| 车辆换道轨迹滑模跟踪控制研究 |
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| 引用本文： | 王崇伦,李振龙,盖彦荣,辛丰强.车辆换道轨迹滑模跟踪控制研究[J].交通信息与安全,2012,30(5):39-44. |
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| 作者姓名： | 王崇伦 李振龙 盖彦荣 辛丰强 |
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| 作者单位： | 北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京100124 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目国家自然科学基金青年基金项目 |
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| 摘 要： | 考虑车辆动力学性能前提下,针对运动学描述的四轮车辆换道轨迹跟踪问题,利用滑模变结构控制方法以及改进的指数趋近律设计了轨迹跟踪控制律,并分析了其李亚普诺夫稳定性.该控制律不但能有效的减弱抖振,而且能够保证系统在有限时间内平滑的到达平衡状态.在该控制律的基础上,利用摄像机标定方法获取实际车辆换道轨迹,然后对考虑实际换道过程的期望换道轨迹进行跟踪控制.仿真实验验证了换道轨迹跟踪控制方法的有效性及实用性.
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| 关 键 词： | 车辆换道 轨迹跟踪 滑模变结构 |
A Sliding Model Control Method for Tracking Lane Changing Trajectory |
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