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《中国舰船研究》2017,(2)
[目的]针对无人水下机器人(UUV)的回收任务要求,研制开发一台新式腹部作业型水下遥控机器人(ROV)。腹部作业型ROV不同于一般依赖机械手作业的传统ROV,其通过腹部作业机构完成与UUV的水下对接及回收。[方法]介绍腹部作业型ROV的系统组成及原理,提出一种以一体化工业加固计算机为水面监控单元,PC104嵌入式工业控制计算机为水下主控单元,各驱动板为驱动单元的控制系统架构。同时建立腹部作业型ROV的动力学模型,并设计水平面定向控制的H∞鲁棒控制器。[结果]单项试验、系统联调及水池试验表明,腹部作业型ROV控制系统具有良好的实时性和可靠性,能够满足UUV回收任务的要求。[结论]该架构和算法对于其他移动机器人、无人机、仿生机器人的控制系统开发均具有参考意义。 相似文献
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通过拟合分析,得到了电缆张力和电缆放线长度的数学计算公式,为深入研究ROV的运动、操纵和控制提供了基础。应用该公式计算,提出了极限条件下ROV运动的一条优化路径“最小电缆拖曳阻力路径”。 相似文献
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本文针对因ROV在水下作业过程中的非线性及耦合运动特性而导致采用传统Simulink建模方法效率低下的问题,将Modelica语言应用于ROV力学系统建模过程中,提出了一种通用的、面向对象的水下航行器运动建模方法.简要介绍了Modelica语言的特性和优点,应用其面向对象的建模思想构建仿真框架,将ROV力学系统按受力性质进行分析、分类与模块功能划分,定义共用、可重用的底层运动学与力学连接器作为模块间交互接口,实现各模块由数学模型到仿真模型转化.在顶层模型中通过组件实例化整合各模块,应用组件连接机制,创建完整的ROV力学系统.选取工况对其运动特性进行仿真,分析仿真结果,以验证建模方法便捷性和正确性. 相似文献
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《珠江水运》2017,(10)
近年来,由于海洋石油发展战略的实施,我国的海油工程有了长足的发展,特别是由浅水向深水区域的"涉足"也有了较大的成果。突破深水屏障,进入深、冷、暗、环境复杂多变的海底,完成钻探、开采、储运、检查、监控等作业比人们的想象要艰难的多,由于水太深,条件极其恶劣,无论潜水员带着何种装备,也无法在深水长时间完成重负荷复杂作业,而ROV能在潜水员不能达到的深度和不安全的工作环境中作业,完成高强度、大负荷的工作,其最大的特点就是深水作业能力强。在海洋石油深水开发中,ROV正发挥着越来越重要的作用。作为ROV作业的支持船,如何操纵船舶配合ROV进行作业,也是整个ROV作业的关键。本文作者参与了LW3-1深水1500米ROV作业项目(海床与海底管线调查与分区分点查漏),在概述ROV作业的基础上,着重讲解ROV作业过程中DP船舶的一些技术难点,如何更好地配合ROV进行作业,并就本次作业中出现的一些问题展开讨论,总结工作经验,以便在日后的工作中,更好地服务于甲方。 相似文献
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采用ARM作为机舱测量系统中的主控制器,利用ARM的高性能和可裁减性构建CAN总线通信控制网络,可以实现系统全部节点之间的数据共享以及相互之间的协同工作。 相似文献
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创新教育是研究生教育质量的灵魂.本文在分析了电子导师这一新型的研究生教育培养模式的基础上,实现了一种面向研究生创新能力培养的电子导师平台,并对平台的定位和作用进行了深入研究,同时还分析了平台的总体设计思想和技术实现框架,电子导师解决研究生教学中的一些基础问题的意义,促进电子导师在培养研究生创造性思维中的作用,具有重要的理论意义及广泛的应用前景. 相似文献
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用力学分析的方法,解决船舶非单点搁浅时船底受力大小及脱浅拖力最小值的计算方法问题,并由此提出船舶自行脱浅的两种方法。 相似文献
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针对持续性跟踪无人艇的探测技术 总被引:2,自引:2,他引:0
《舰船科学技术》2013,(4):98-101
美国国防先期研究计划局(DARPA)提出的持续性跟踪无人艇(ACTUV)项目对潜艇的隐蔽性和安全性形成重大挑战。加强对ACTUV的搜索、探测、定位,保障潜艇部队安全,是我国海军面临的新任务。本文研究从天基、海基、空基进行搜索侦察,并提出一种多维数据融合定位技术,为相关科研项目提供参考。 相似文献
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对红外诊断技术的基本原理、技术特点、分析方法作简介,对电机故障红外诊断的判断方法作论述。通过红外检测工作的诊断实践证明,红外无损检测技术对于及时发现电机设备的外部缺陷和部分内部缺陷非常有效,对保降电机设备的安全运行起到积极有效的作用。 相似文献
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基于AHP-RS的沿海都市带主要港口评价实证分析 总被引:1,自引:0,他引:1
区域港口群资源整合已成为当前航运业发展热点之一,文章从港口规模角度,研究区域范围意义下的主要港口评价问题。以改进后的港口吞吐量和集装箱吞吐量指标为基础,构建区域范围意义下的主要港口评价指标体系,以国内外沿海都市带为例,运用AHP-RS法对都市带内主要港口进行相关评价分析。为客观认识和评价港口自身相对规模水平提供参考,也为沿海都市带框架下的区域港口群有序规划发展提供了依据和思路。通过实例验证了AHP-RS综合评价法在港口评价应用中的科学有效性,值得进一步推广。 相似文献