油罐车转弯横向稳定性的计算分析

油罐车平地急转弯和坡上转弯是容易引起横向翻倾的危险工况。由于油罐留有扩大容量和油液的流动性，转弯时油液质心偏移，导致横向稳定性减弱，本文分析并推导了具有椭圆截面罐体的油罐车转弯时的横向翻倾临界坡度角和转向加速度的计算公式，介绍了横向稳定特性曲线的绘制方法，并给出了计算实例。     

叉车侧翻中的人身保护

侧翻是叉车在装卸作业中的多发事故,客观原因是由于叉车横向失稳而造成的,而导致叉车横向失稳的主要原因是叉车转弯时的离心力的作用,以及叉车在侧向斜坡上行驶时由于重力沿斜坡方向的分力的作用等;主观原因则是司机没有严格按照规章制度的要求去做。     

液罐汽车横向稳定性的研究

对液罐车非满载工况下在水平道路上转弯行驶以及在侧坡道路上直线行驶和转弯行驶时的液体质心坐标和横向稳定性进行了分析研究。在水平道路上转弯行驶时，质心的转移及侧倾程度主要与转弯半径，车速等有关；在侧坡道路上直线行驶时，质心的转移及侧倾程度主要与坡道的角度有关，在侧坡上转弯行驶时，质心的转移及侧倾程度除与侧坡角度有关外，还与转弯半径和车速等有关。为了减少液体质心的转移对汽车横向稳定性的影响，可在罐内增加纵向隔板，来抑制液体质心的转移。     

汽车的稳定性及影响稳定性的因素

汽车的稳定性是指汽车受到外界扰动(路面扰动或大风扰动)后恢复原来运动状态的能力,可分为纵向稳定性和横向稳定性。汽车在上下坡时,抵抗前后倾覆的稳定性称为纵向稳定性;在道路有侧向斜度或转弯行驶时,抵抗侧向倾覆和侧滑的稳定性称为横向稳定性。     

叉车侧翻原因及预防指南

<正>1叉车侧翻在国内叉车的使用中发生行驶侧翻的频率是很高的,例如:一个杂货码头的某公司共有100多台叉车,在某两年内发生6宗叉车侧翻事故。侧翻是叉车在装卸中属多发事故,客观原因是由于是叉车转弯时的离心力的作用,以及叉车在侧向斜坡上行驶时由于重力沿斜坡方向的分力的作用等;主要原因则是司机没有严格按照规章制度的要求去做。国外对侧翻事故的统计报道,侧翻占事故总数的21%。本文主要探讨叉车的侧翻原因,以及当     

专用车稳定性校核

分析了对专用车行驶稳定性有影响的参数,叙述了有关参数改变后的专用车可能发生倾翻的工况,提出了专用车在不同工况下其行驶稳定性的校核方法。     

图说交通

急转弯农货翻9月25日中午,一辆运输钢筋的农用小货车行驶至安徽省霍邱县姚李镇大顾店加油站门前时,因冲坡速度快,加之右转弯过急,车上的货物右移,导致车辆倾翻,该车驾驶员在事故中受轻微伤。(刘容海)     

基于MPC的独立驱动电动汽车稳定性集成控制

针对独立驱动电动汽车在高附着系数路面高速急转时易发生侧翻事故,在低附着系数路面急转易发生侧滑失稳事故,且单一控制器在不同附着系数路面适应性较差等问题,根据独立驱动电动汽车特点设计了基于分层式结构的稳定性集成控制器。建立了整车动力学模型,并进行了车辆状态参数估计;设计了稳定性集成控制器的控制策略,对车辆的侧倾、横向稳定性状态判定条件和协调策略的制定进行了研究,分别设计了侧倾稳定性控制器和横向稳定性控制器;设置了路面附着系数0.9到0.2的对接路面仿真工况,并在此工况下对所设计的控制器的控制性能进行了仿真测试。结果表明,所设计的稳定性集成控制器相比于单一控制器具有更好的适应性,可有效降低车辆高速行驶过程中的横向载荷转移系数、质心侧偏角等状态量,提高车辆行驶的稳定性和安全性。     

自动驾驶汽车高速超车轨迹跟踪协调控制

自动驾驶汽车高速超车时不仅要规划合理的换道路径来保证安全性,而且还要确保车辆高速转弯行驶的横向稳定性和舒适性。针对车辆超车的换道、匀速和换道3个阶段,分别规划了纵向速度和横向超车路径。提出了考虑路径曲率、换道时间、纵向车速的期望横摆角速度计算方法。以最小化横向位置偏差、横摆角速度跟踪偏差和控制增量为优化目标,通过可拓集的关联函数动态分配轨迹跟踪精度和横向稳定性的权重系数,建立了自动驾驶汽车轨迹跟踪的多目标模型预测可拓协调控制策略。数值仿真结果表明,提出的路径规划方法能保证车辆安全超车,轨迹跟踪控制策略不仅能精确地跟踪规划的路径,而且具有较高的横向稳定性和舒适性。     

椭圆矩形油罐车转弯横向稳定性的计算分析

介绍了椭圆矩形油罐车转弯时横向稳定性的建模和计算分析方法。对某样车的计算分析表明：椭圆矩形油罐车转弯时的横向稳定性随着载油量和油密度的增加而降低；当罐体横截面的宽和高一定时，椭圆矩形油罐车转弯时的横向稳定性稍低于椭圆油罐车。     

平衡重式叉车横向运行稳定性设计方法改进的研究

平衡重式叉车稳定性是叉车安全作业的必要条件,它关系到人身安全和设备安全,叉车翻车事故是要绝对避免的恶性事故,而统计资料表明,平衡重式叉车翻车事故多是发生在叉车横向运行稳定性失效的情况下。本文以平衡重式叉车为研究对象,通过横向运行稳定性试验原理和叉车重心的关系进行分析研究,重点讨论叉车转向桥与车架铰轴中心位置的改变对叉车横向运行稳定性的影响及实现提高叉车横向运行稳定性的设计方法,并通过实例验算来证明改进方案的可行性。     

液罐汽车稳态转弯行驶侧倾特性研究

本文研究液罐汽车在不满载并以稳定车速转弯行驶的条件下,因液体货物质心位置的变化而引起汽车侧倾角的变化规律。建立了有关力学模型与数学模型。研究结果表明在装载条件相同的条件下与运送固体货物汽车比较,液罐汽车的侧倾稳定性变坏;加设纵向隔板对侧倾稳定性有改善作用。     

侧面叉车横向稳定性探讨

侧面叉车(以下简称侧叉)不同于一般正面叉车，在总体设计时，不仅要考虑侧叉的前后轴荷分配，还必须考虑其左右轮压分配，即对侧叉空载转向行驶时的横向稳定性应予以特别的注意。     

厢式货车厢体立柱的设计计算

厢式货车厢体立柱的强度对保证车辆安全运行十分重要，满载的车辆在以最小转弯直径行驶时和在凸凹不平路面上行驶前轮陷坑时对言柱强度的影响最大。本文针对上述两种工艺，详细介绍了侧围贯性力、顶盖惯性力、货物惯性力及厢体受扭时所引起的立柱应力的计算方法。     

组合式呼吸器在叉车液压油箱上的应用

现有叉车呼吸器,经常会发生在油缸下降状态时以及行驶过程中,不能很好的阻止油箱内空气所排出时带出的油液颗粒,从而造成箱体表面积附许多油液,使整车不洁净。本文介绍了呼吸器的功能及一般结构,详细说明了一种组合形式的呼吸器在叉车上的应用,对保证液压系统的工作可靠性,稳定性及油箱美观清洁度具有显著作用,同时应用方便,成本低廉。     

砼运输车转弯临界侧翻速度研究

依据砼运输车自身结构特点，将砼的质量与搅拌筒的质量分割出来，建立了两种行驶状态下砼运输车转弯时的临界侧翻的物理模型和数学模型；推导出两种行驶状态下砼运输车转弯时的临界侧翻速度公式，对其公式进行了模拟仿真，得到了砼运输车在两种行驶状态下转弯时的安全稳定性区域，确定了不同参数对搅拌运输车侧倾稳定性影响的理论依据。     

MiMA(米玛)全向叉车TFC

<正>合肥搬易通科技发展有限公司是MiMA品牌电动叉车的全国唯一设计、生产制造商,新出品的MiMA全向叉车TFC适用于水平搬运、装/卸货物,窄通道作业,其产品的最大起升重量4000kg,最大起升高度可达6000mm。MiMA全向叉车TFC的产品特点如下:1、货叉调距范围广,可以运输长物料;2、可以实现多模式行走;3、直线后轮转弯行驶/侧向前轮转弯行驶/原地打转模式/斜向行驶等;转弯半径小,在     

复杂路况下无人驾驶路径跟踪模型预测控制研究

为了提高无人驾驶车辆在直角转弯、连续弯道和弧形弯的复杂路况下路径跟踪精度、行驶稳定性与安全性,提出了一种改进的模型预测控制算法。该改进算法是根据行驶路径弯曲度确定车辆在平坦路面上不发生滑移的最大纵向速度,即车辆纵向速度不是假定恒定值。基于模型预测控制,建立车辆运动学模型,设置以速度和前轮转角为约束条件,设计以位置偏差和控制增量为目标函数,获得最优前轮转角和行驶速度。最后,借助某新能源汽车有限公司提供的无人驾驶车辆平台与测试场地,试验对比分析了在复杂路况下改进的模型预测控制算法与纵向速度恒定的模型预测控制算法时车辆路径跟踪效果,试验验证了改进模型预测控制算法的有效性与优越性,保证了车辆的路径跟踪精度、行驶平稳性与安全性。     

车辆自动驾驶系统纵向和横向运动综合控制

为提高车辆自动驾驶系统的运动性能,基于模糊逻辑和滑模控制理论设计了一种车辆纵向和横向运动综合控制系统。该控制系统通过对前轮转向角度、发动机节气门开度、制动液压及主动横摆力矩进行协调控制,使车辆能够以期望速度在理想道路轨迹上行驶,并提高车辆在行驶过程中的操纵稳定性。仿真结果表明:纵向和横向运动综合控制系统能够提高车辆在不同行驶工况下的跟踪性能和运动性能,在车辆自动驾驶过程中是有效的。     

基于实车数据的高速公路行驶轨迹偏移和车道侧向余宽

为明确高速公路行驶环境下车辆在车道保持阶段的行驶轨迹特征，给车道宽度值确定提供参考，在重庆市主城区2段高速公路上开展了38名驾驶人的实车驾驶试验。使用车载设备采集自然驾驶状态下的车辆行驶速度、行驶轨迹和“车辆中心点-车道线”横向距离。基于以上数据，计算轨迹横向偏移值和“车身轮廓-车道线”侧向余宽等参数，分析高速公路直线/曲线路段的车辆轨迹横向偏移和侧向余宽变化特征及其影响因素。结果表明：曲线路段和直线路段的期望轨迹横向偏移存在差异，曲线路段行驶轨迹的本质特征是轨迹往曲线内侧偏移，而直线路段的车辆轨迹是倾向于往车道左侧偏移，但曲线路段紧贴车道线行驶的车辆占比要低于直线路段。直线路段车道左侧余宽最小值、期望值分别集中于[0.2 m, 0.6 m]和[0.3 m, 0.9 m],曲线路段车道左侧余宽的最小值和期望值主要分布在[0.2 m, 0.7 m]和[0.5 m, 0.9 m]范围内；车道位置对期望轨迹横向偏移和车道侧向余宽均有影响，左转弯路段的左侧余宽要低于直线路段和右转弯路段；在左转弯路段内侧车道行驶时车辆与中分带的距离更近，因此左转弯的事故风险更高；行驶速度增加时，内侧车道的车辆有...