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论述了综合GPS、GLONASS伪距测量值获取定位信息的滤波方法。GPS、GLONASS的坐标系、时间系统、工作频率不同,不同卫星的方位、高度各不相同,因而其测距的系统误差也各不相同,通常的方法是用GPS和GLONASS的钟差2个参数来描述不同系统卫星的系统误差,需用5颗卫星来定位,且精度受限。采用扩展状态维数,对不同卫星的系统误差进行在线估计的滤波方法,可以有效地改进卫星定位的精度。同时既可以用多星定位,充分利用测量信息,也可在任一系统的l颗卫星可用时,给出测者的最优估计位置信息,改进了双星系统的导航性能。 相似文献
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具有执行简便和高精度优点的测量值融合技术已经在船舶组合导航中得到了广泛应用。但由于船舶组合导航系统中各子系统模型参数的不确定性,传统的多传感器数据融合算法状态估计精度难以保证,因此提出了一种多传感器数据融合的改进算法。该改进算法不仅具有常规区间Kalman滤波器的鲁棒性,而且实用性较强。其具有如下特点:将所有系统不确定性和观测不确定性等效为系统噪声和观测噪声的不确定性,简化了系统模型;采用一种较为简单的区间矩阵综合求逆方案;利用时变马尔可夫模型在线调整滤波输出加权系数。仿真结果表明:该改进算法的状态估计精度较高。 相似文献
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建立两种数据模型:基于LabVIEW平台的参数测试系统观测数据模型和理想数据模型。以此模型为基础,分析数据中的系统误差和研究系统误差的检验方法,提出了基于后验检验统计的系统误差检测法。讨论了随机误差的分布、测度。最后修改观测数据的模型,结合此模型研究系统误差和随机误差的评定指标。 相似文献