工业机器人王国的“巅峰对决”

<正>近两年,中国工业机器人应用领域和发展速度之快令人关注。世界机器人联合会(IFR)数据显示,预计到2015年,中国将成为全球规模最大的机器人市场。工业机器人作为智能制造装备的重要组成部分,在装备制造产业中发挥着不可取代的地位。据高端装备制造业"十二五"发展规划的发展策略,中国已加大对高端装备制造业的发展,这将进一步推动对工业机器人应用的需求。     

基于PROFINET IO的PLC与工业机器人通信研究

在智能制造生产线中,工业机器人可以完成焊接、喷釉、装配、码垛等任务。总控通过PLC给工业机器人下发任务,并采集工业机器人的状态信息。文章结合某条典型的智能制造生产线,从应用的角度,研究了基于PROFINET IO工业以太网的通讯方法,实现了S7-1200 PLC与多台ABB机器人之间的通信。     

自动驾驶车辆侧向路径跟随控制算法仿真

路径跟随是依照规划轨迹信息通过对执行元件的控制实现沿期望轨迹行驶,控制算法对实现路径跟随非常重要。针对自动驾驶车辆的侧向控制技术,文章研究了基于最优预瞄理论的路径跟随控制,建立车辆二自由度模型和预瞄误差模型,设计模型预测控制（MPC）侧向跟随控制器以提高跟随精度。利用CarSim-Simulink联合仿真,仿真结果表明,该算法策略能稳定跟踪规划路径。     

机器人在汽车制造领域中的应用分析

随着科学技术进步与发展,当前制造业已经进入智能化时代,汽车制造领域中逐步应用工业机器人,机器人发展呈现智能化.通过合理利用机器人,可以改善传统制造方法的不足,提高汽车制造质量与效率.文中以汽车制造领域为着手点,分析机器人的优势,探讨汽车制造领域中如何有效应用机器人,推动汽车制造产业的稳步发展.     

应用DELMIA软件进行汽车白车身三维焊装工艺规划

焊装作为汽车生产主要工艺之一,一直为汽车生产厂家所重视。伴随着我国汽车工业的高速发展,焊装从规划、设计到制造等各个环节在手段上都在不断提高,尤其焊装的规划、设计因为三维设计软件的应用而有了长足进步。一汽模具有限公司将达索公司的DELMIA软件引进焊装工艺规划领域,在统一的三维平台上进行焊装工艺规划、结构设计、工艺资源仿真等各项工作,真正实现了焊装产品规划、设计、仿真的数字化集成。     

基于RobotStudio的工业机器人自动化生产线仿真的研究

文章阐述了基于RobotStudio软件运用Smart组件实现工业机器人自动化生产线仿真研究,主要用Smart组件创建动态输送链、动态夹具,设定工作站逻辑等项目。关键技术是Smart组件的应用。在RobotStudio中创建码垛工作站进行仿真,利用Smart组件实现动画效果。案例应用调试结果说明,基于RobotStudio仿真工业机器人自动化生产线可以获取高效、直观的结果。     

基于动态窗口和绕墙走的自动垂直泊车轨迹规划

针对现有自动垂直泊车轨迹规划因需要轨迹数学模型而灵活性差和采用开环离线规划而无法动态调整路径的问题,提出一种基于动态窗口和绕墙走策略的垂直泊车轨迹规划方法.将轨迹规划问题解耦为与时间无关的路径规划和与时间相关的速度规划,并在分析车辆阿克曼转向特性的基础上,通过绕墙走策略实现无先验轨迹模型的路径规划.同时将绕墙走路径作为全局启发信息,用于驱动基于模型预测控制的动态窗口法进行速度规划,其反馈优化特点能够对路径进行局部动态调整.仿真实验结果表明,该方法能够在控制、定位精度0.2 m的情况下,安全有效地完成车辆垂直泊车,且能动态地对车辆路线进行局部调整.      

涂胶机器人涂胶轨迹离线编程仿真技术应用探究

为提高涂胶机器人在线调试的效率,结合在改款车型的涂胶轨迹程序编制及调试中的应用经验,以车底焊缝胶机器人为例,从虚拟环境的搭建,离线编程,虚拟仿真3个方面对涂胶轨迹离线编程仿真技术进行了探究及论述。实践证明,涂胶机器人涂胶轨迹离线编程仿真技术可有效提高在线调试效率,减少在线调试时间。     

基于Robcad点焊机器人离线编程技术应用

针对车间现场应用Motoman机器人ES200N进行离线研究。应用Robcad虚拟仿真软件,实现焊装领域生产线三维建模及通过性仿真,完成生产线单工位焊点工艺规划、节拍分析,及对motoman机器人的离线编程工作,最终得到离线程序,并应用到现场机器人示教工作中,提升机器人焊接质量,缩短现场机器人示教周期。     

基于车辆动力学模型的换道轨迹规划研究

针对自动驾驶车辆换道轨迹规划时的操纵稳定性问题，基于CarSim/Simulink仿真平台建立了车辆动力学模型，构建了轨迹规划系统框架，通过轨迹信息后处理并提出了目标函数设计，进行了横向控制序列采样以保证车辆的稳定与极限性能，完成了算法对轨迹的综合评价选优。随后开展了仿真试验，对比分析了轨迹跟踪控制系统下的实际轨迹、最优规划方法所规划的换道轨迹。仿真结果表明，该轨迹规划系统框架及算法模型能有效提高车辆的操纵稳定性，可实现冰雪路面等极端工况下自动驾驶车辆换道轨迹规划。     

ABB在珠海成立机器人公司 支持华南制造业转型升级

<正>全球领先的电力与自动化技术集团ABB日前宣布。ABB机器人(珠海)有限公司在珠海市高新技术产业开发区正式成立。新公司的成立是ABB落实2013年与广东省发展和改革委员会签署的战略合作谅解备忘录的重要举措之一。根据规划,ABB机器人(珠海)有限公司将在广东、广西和海南三省开展ABB机器人应用开发、系统集成以及客户服务等业务,重点满足华南地区白色家电、电子制造、汽车和食品饮料等领域对工业机器人快速增长的市场需求。     

基于实时路况信息的插电式混合动力汽车预测性能量管理算法研究

为提高插电式混合动力汽车的燃油经济性,对基于实时路况信息的预测性能量管理算法展开研究。根据实时路况信息采用能耗分配法规划全局SOC参考轨迹,利用自适应等效燃油消耗最小策略(A-ECMS)跟随目标SOC轨迹实现能量管理。以上海市某行驶工况数据进行仿真,结果表明:全局SOC参考轨迹可在低、高速区间合理分配电量,真实SOC轨迹与参考轨迹变化趋势一致,燃油经济性较电量消耗-电量维持(CD-CS)策略提高7.65%,接近动态规划(DP)算法的全局最优解。     

机器人“造”汽车

以汽车制造业为主的制造业发展促进了工业机器人的发展。同时，机器人的协作应用也改变了汽车制造的方式，它是汽车制造技术发展的又一个明显的标志。     

湖北工业机器人阔步向前

湖北省副省长许克振指出，湖北是装备制造业大省，具备发展工业机器人的坚实基础和良好环境，在工业机器人基础理论研究、研发设计、生产制造、集成应用及核心技术方面已处在全国前列，推进工业机器人产业发展，将进一步促进湖北省装备制造业结构调整和产业转型升级。     

工业机器人在汽车制造领域的应用

随着机器人的不断发展和技术水平日臻成熟,越来越多的渗透到各个领域,尤其是在汽车生产制造的工艺中起到重要作用。汽车工业的发展,在一定程度上反映了一个国家的制造业水平。所以在介绍工业机器人系统组成的基础上,对机器人在汽车制造中的应用进行分析,对提高汽车制造水大有裨益。     

制动盘自动线与工业机器人的集成

正从制动盘自动线与工业机器人集成的几个实例中,能够看到集成系统的高效率与高柔性,以及在方案规划与技术路线中,多项创新技术的采用。"在制动盘自动线与工业机器人集成的实例中,领先的系统集成综合技术的应用,对制动盘传统产业的改造,具有示范引领作用。"工业机器人制造商为汽车零部件厂商开发的制动盘机器人自动化生产线,作为制动盘加工自动化发展的一个方向,达到提升自动化程度、产品质量与生产效率的目标。制动盘自动线与工业机器人的     

改进人工势场法的避障轨迹规划

避障轨迹规划是无人驾驶技术栈中不可或缺的一环,关系到无人驾驶车辆在道路上行驶时的安全性。文章主要研究基于人工势场法的轨迹规划方法,针对该方法中的局部最优及目标不可达的固有缺陷,考虑到在结构化道路上行驶的车辆纵向的变化能力远大于横向。提出了基于Frenet坐标系的势场分布改进方法,将势场沿横向按比例缩放,避免了自车在进行借道绕行时由于多重势场的叠加而产生的路径抖动甚至规划失败。针对局部最优问题,建立了基于安全走廊的逃逸轨迹规划方法。当自车陷入目标不可达情况时,通过动态调整势场引导自车规划出最优方案。最后,在不同交通场景下对提出的改进方案进行了仿真验证,仿真结果表明,提出的方案能够有效提升人工势场法的性能。     

TBM清渣机器人机构及其轨迹规划方法研究

隧道底部清渣是TBM施工中钢拱架立拱前的必备环节,针对敞开式TBM智能化、自动化施工需求,为实现隧道底部积渣的高效清理,开发一种新型清渣机器人机构。首先,对其结构及工作原理进行阐述;然后,以清渣机器人铲斗臂为例进行运动学分析及工作空间计算;最后,基于多项式插值和梯形曲线提出一种混合轨迹规划方法。仿真分析结果表明:所设计的清渣机器人参数合理,工作空间能够满足施工作业需求,可作为敞开式TBM施工过程中隧道底部积渣清理的有效解决方案。     

CPY数字化系统项目应用探索

工业4.0时代是利用信息化技术促进产业变革的时代,也就是智能化时代。汽车工业是工业机器人应用最早,也是最为广泛的领域,汽车制造的高度自动化使得机器人越来越多。然而这些还是远远不够的,互联网时代对工业制造提出了更高的要求,工厂的自动化系统逐步升级,增加了物联网的概念,将工厂的机器以及作为主体的人类员工融入到互联网中,实现机器之间、人与机器之间的完美互动。进入到工业4.0时代之后,智能工厂开始从制造向"智造"转变,并被广泛应用于汽车行业的自动化、数字化和智能化车间,已经成为汽车智能制造的重要载体。本文对采用物联网技术的数字化系统在汽车制造工厂的应用进行讨论和探索,阐述了在智能制造的背景下,数字化系统对人员、设备、产品质量等方面的管理起到的巨大的提升作用。     

物联网技术在工业机器人领域的应用案例分析

在工业领域不断向智能化和自动化方向发展的过程中,大量的工业机器人被研发、制造出来,并在汽车装配、金融加工、机械制造等方面得到了大量的应用。在对工业机器人和物联网技术相关知识进行深入理解的基础上,结合新时期物联网技术在工业机器人产业的发展趋势,开展了基于物联网技术的管道巡检机器人研究。通过案例进行研究表明,所提出的新管道检测方案的综合性能优于常规方案,目前已经逐步替代现有的传感器系统。