首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
相似文献
 共查询到14条相似文献,搜索用时 46 毫秒
1.
《舰船科学技术》2014,(12):128-131
本文在深入研究卡尔曼滤波原理及算法的基础上,结合海洋环境实际探索卡尔曼滤波在GPS/SINS船舶组合导航中的应用方法并进行组合导航系统的设计和仿真。为了降低旧数据在误差积累中的权重,本文对记忆数据进行了衰减处理,从而提高整个算法的自适应性能。仿真结果表明,集中式融合和顺序融合误差曲线均存在一定的波动,但绝对误差峰值较小,两者均方误差均为7.563 2。经扩展卡尔曼滤波后的GPS/SINS组合导航系统误差较小,均方误差峰值仅为6.532左右,而单独SINS导航误差约9.532,单独GPS导航误差约10.023。  相似文献   

2.
郭薇  廖林炜 《船舶》2013,24(1):63-65
针对舰船导航的特点设计了基于MEMS的GPS/SINS舰船组合导航系统,整套系统由GPS卫星导航系统和SINS捷联惯导系统两部分组成;着重介绍了MEMS和组合导航技术以及该设计系统的组成原理和应用前景,并对设计中的关键技术作出详细说明。  相似文献   

3.
周鑫 《舰船工程研究》2004,(4):27-31,48
阐述了基于卡尔曼滤波器的船用SINS/GPS姿态 水平速度组合系统的设计及实现方法,建立了12维的组合系统状态方程,给出了GPS误差模型,实现了以GPS与SINS输出的航向角以及北向和东向速度之差作为卡尔曼滤波器观测量的低成本SINS/GPS全组合方案,通过计算机仿真和海上试验验证,证明该方案是可行的,能够加快计算速度,实现实时滤波计算,并大幅度提高姿态测量精度,降低系统成本。  相似文献   

4.
基于MEMS的GPS/SINS组合导航技术发展现状   总被引:1,自引:0,他引:1  
康岳林  高杨  高立 《船电技术》2011,31(5):26-29
对比了GPS、捷联式惯导系统、微电子机械系统(MEMS)惯性传感器各自的优缺点.针对目前以惯性技术为基础的组合导航系统得到了重视和发展,介绍了基于MEMS的GPS/捷联式惯导组合过程中存在的各种技术问题和解决这些技术难题的技术途径.  相似文献   

5.
周鑫  吴文启 《舰船电子工程》2005,25(3):8-11,103
在引入了姿态观测量的基于卡尔曼滤波器的GPS/SINS组合导航系统中,GPS天线体坐标系与IMu所在的载体坐标系由于安装误差或其他原因不能完全重合,两个坐标系之间存在失准角,导致GPS与SINS输出的姿态信息在空间不同步,这将严重影响卡尔曼滤波的效果。针对这一问题进行了深入的研究,分析了姿态测量数据空间不同步的原因,给出了静态和动基座情况下标定两个坐标系位置关系的若干方法并进行仿真分析验证了其可行性。  相似文献   

6.
利用微型惯性测量单元MIMU和GPS接收机,设计了一种基于DSP的SINS/GPS组合导航系统。文章详细介绍了其硬件组成,并在此基础上实现了卡尔曼滤波松散组合的GPS/SINS组合导航。试验结果表明该组合导航系统的结构简单、精度较高,具有很好的实用价值。  相似文献   

7.
针对SINS/GPS组合导航系统的特点,建立了系统的非线性误差模型。根据系统状态方程为非线性而观测方程为线性的特点,将一种简化的UKF方法(Rao-Blackwellisation Additive Unscented Kalman Filter,RBAUKF)用于SINS/GPS组合导航系统中,RBAUKF采用较少的采样点数目和简化的更新算法,降低了计算复杂度。最后,在机动条件下,进行了SINS/GPS组合导航实验仿真。仿真结果表明,RBAUKF相比EKF具有更高的滤波精度,更适合在SINS/GPS组合导航系统中应用。  相似文献   

8.
在自行研制的微小型MIMU/GPS/磁罗盘组合导航系统上,深入研究了组合导航算法。该组合导航系统用FPGA芯片为主控制器,以TI公司高性能DSP芯片TMS320C6713作为导航解算协处理器。它采用了圆锥误差补偿和划船误差补偿的现代捷联导航算法和18阶状态变量的扩展Kalman滤波算法进行了组合导航参数计算。经室外车载试验表明,该组合导航系统的水平姿态误差小于0.2°,航向角误差小于0.3°,定位精度小于5m。  相似文献   

9.
无源北斗接收机输出有色噪声大,数据跳变点多,噪声分析和建模工作困难。而传统的卡尔曼滤波存在不确定的滤波统计参数,滤波稳定性不高,提出将H^∞滤波用到无源北斗/SINS组合导航系统中。H^∞滤波追求噪声干扰对可控输出的影响最小,即强调系统的鲁棒性,而且不需要建立精确的数学模型,也不需要精确知道系统的统计特性,滤波参数设置简单。通过仿真实验验证,在相同滤波误差模型下,其滤波算法稳定性高于卡尔曼滤波的稳定性。  相似文献   

10.
几种传统的GPS星座的选择算法计算量较大,计算的时间较长。通过比较两种相对简单的选星算法,提出一种适用于MINS/GPS组合导航的选星算法。  相似文献   

11.
针对MIMU/GPS/磁传感器组合导航系统,进行了GPS信号调理、MEMS陀螺仪降噪以及磁传感器误差补偿研究。用双线性趋势外推法与MIMU陀螺仪信息对GPS信号进行处理,用AR(3)误差模型对MEMS陀螺仪去噪建模,用旋转标定方法对磁传感器进行误差补偿。通过对自行研制的MIMU/GPS/磁传感器组合导航系统与高精度组合导航系统的室外跑车比对试验,验证了上述信号处理及误差补偿方法的有效性。  相似文献   

12.
罗兰C和卫星导航的组合应用   总被引:2,自引:0,他引:2  
胡安平 《中国航海》2005,(2):32-35,41
论述了目前罗兰C和卫星导航组合应用的几种方式,对罗兰C和卫星导航伪距组合定位以及罗兰C和卫星导航定位数据融合的原理和方法进行了论证,通过罗兰C和卫星导航的组合应用,可以克服单一导航系统的弱点,提高组合导航的性能,拓展了罗兰C的应用领域,延长了罗兰C的使用周期。  相似文献   

13.
SINS/GPS组合导航是现代导航的发展趋势,针对采用GPS输出量的不同,对两种组合方式进行详细的研究.论文建立了松组合与紧组合的数学模型,采用遗忘因子估计的卡尔曼滤波算法提高系统的可观测度和鲁棒性,对于紧组合方式通过增加运动约束的方法提高其可观测度,经过滤波调谐,在仿真模式下进行实验.并得到松组合下系统水平姿态精度优于0.09°,方位姿态精度优于0.23°,水平位置误差小于4m,紧组合下系统水平姿态精度优于0.03°,方位姿态精度优于0.09x(n),水平位置误差小于2m的实验结果.通过SINS/GPS组合导航仿真实验结果验证,表明了SINS/GPS紧组合方式的精度确实要高于松组合方式.  相似文献   

14.
基于测量分量加权融合的GPS/SINS船舶组合导航算法   总被引:1,自引:1,他引:0  
具有执行简便和高精度优点的测量值融合技术已经在船舶组合导航中得到了广泛应用.但由于船舶组合导航系统中各子系统通常提供的是不等同维的测量数据,加之传统测量值加权融合存在各传感器测量等同维数的约束,使得该类算法在船舶组合导航中的应用能力和使用范围受到了很大的限制.针对上述问题,以GPS和SINS组成的、具有不同维数测量的船舶组合导航系统为研究对象,提出了一种新的基于测量分量加权融合的船舶组合导航算法.该算法的基本思想是寻找一个变换矩阵将具有不等同维数的测量扩维成满状态维数的矩阵,然后考虑扩维后的噪声方差是奇异矩阵,从而采用测量分量对应加权进行融合.与传统的测量加权融合方法相比,该方法不仅具有更广的应用范围,而且保持了与传统的集中式扩维融合相同的高精度性能.算法的性能分析和计算机仿真证明了新算法的有效性和优越性.  相似文献   

设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号