云度π3车全景影像功能无法正常使用

正1全景影像的含义汽车行驶过程中,驾驶人从后视镜中所观看到的景象、倒车雷达识别的区域皆存在盲区,尤其是在路况复杂时,很难保证汽车控制的准确性。全景影像系统的设计与研发,则能够有效解决上述问题。通常情况下,全景影像系统主要由控制器、摄像头等组成,具备汽车周围环境信息获取、摄像机精准定位、图像转换、图像处理、图像拼接融合及图像显示等功能。全景影像系统中的摄像头主要分布在汽车左外后视镜、右外后视镜、进气格栅、车门把手等位     

一种基于深度神经网络的停车位检测算法开发

基于车载环视摄像头的自动泊车辅助系统,使用了4个高清鱼眼摄像头,分别安装在整车的左/右外后视镜下方、前/后牌照框上方,该系统基于深度学习图像处理算法可以实现不同类型、不同颜色的地面划线停车位可靠识别和高精度定位,这种基于深度神经网络的停车位检测算法在算法主干网络中创新地引入了残差模块和注意力机制模块,大幅提升了划线停车位检测的成功率和准确率,基于深度神经网络的停车位检测算法使得自动泊车辅助系统变得更高效、更可靠,并已在各种停车场景中得到了证明,且不额外增加自动泊车辅助系统硬件成本,同时也兼容传统的360°全景影像监控功能。     

极光闪耀——2014年款路虎揽胜极光科技全面升级

路虎揽胜极光新增垂直泊车辅助功能，将分布在车辆四周的摄像头采集到的图像通过电脑合成，让人犹如置身车顶，最直观地感受车辆姿态。此外2014年款揽胜极光还加入了包括自动泊位驶离功能（自动退出平行泊车位）、垂直泊车辅助系统（将车辆定位于泊位中央）、扭矩矢量分配制动系统，使得驾享旅程自信而舒适无忧。     

360度全景系统推进ADAS技术应用

<正>作为一种智能摄像头系统,360度全景系统不仅能解决盲点问题,还能提高驾驶安全性。大陆集团正在开发一系列基于360度全景系统的高级驾驶员辅助技术。NCAP法规的日趋严苛以及汽车技术的升级换代,推动着高级驾驶员辅助系统(ADAS)的快速发展。包括大陆集团在内的汽车零部件供应商正加速ADAS技术的研发,整个ADAS应用市场也逐步从高端车型向低端车型渗透。作为ADAS的核心技术,摄像头和雷达在汽车上的应用不断增多。其中,基于鱼眼摄像头的360度全景系统正越来越多地应用于倒车辅助、自动泊车技术,还能取代传统后视镜实现后视功能。     

针对铰接工程车辆的变角度全景环视系统研究

针对铰接工程车辆车头与车厢间存在铰接角度且车身长导致的视觉盲区大的问题，提出了一种可以根据铰接角度实时调整拼接图像的变角度全景环视系统。对于静态俯视图像的生成，提出一种用于将畸变图像转换为俯视图像并对齐到指定位置的查找表快速映射方法，实现了通过一步变换完成鱼眼校正、逆透视变换与图像配准，提升了静态俯视图像生成的速率。对于动态全景环视图像的生成，提出了一种根据铰接角度改变后对应的动态查找表直接生成变角度全景环视图像的方法，提升了角度改变时图像重新配准的速率。对于全景环视图像的融合，提出了一种循环颜色调整和透明度融合相结合的方法，从而对整幅变角度全景环视图像进行均衡化处理并降低拼接缝带来的图像损失。试验结果表明：在同样的硬件平台下，对于静态俯视图像的生成，该系统不仅将运行速度提升了接近1倍，并且有效减少了图像的失真程度；在图像融合方面，该系统不仅获得了较好的融合效果，并且保证了运行的实时性；通过实车验证，该系统可以生成全局均衡且无缝的变角度全景环视图像并在嵌入式处理器上实现了接近30 帧·s^-1的处理速度；该系统实时生成的变角度全景环视图像可以有效消除铰接工程车辆周围的视觉盲区，从而提升铰接工程车辆行驶的安全性和便捷性。     

泊车辅助装置的改装与调试设计

本文介绍了泊车辅助装置——汽车倒车雷达的组成结构和工作原理,重点讲解了倒车雷达的常见改装与调试方案。同时,通过实际案例进行了车辆改装与调试倒车雷达的方案运用。     

智能泊车 博世全景摄像头系统

<正>当车变得更长更宽,停车位却未发生变化,泊车似乎成了一项艰巨的任务,因此并不难解释为什么泊车时最容易发生事故。而现在,博世的电子辅助系统能为驾驶员提供帮助。博世研发了一套多摄像头系统,安装在欧洲高端汽车制造商新量产的车型上。该技术已于法兰克福车展上展示。全景摄像头系统包括四个小型的近距离摄像头。每个摄像头有190°视场角,确保获取汽车周边的全景画面。其独创性之处     

基于全景图像与人机交互的自动泊车系统

针对目前自动泊车系统对传感器数量和算力要求较高的问题，提出了一种基于全景图像与人机交互的自动泊车系统方案，针对改进的空闲停车位网络（VPS-Net）进行量化感知训练，实现实时车位检测和车位占据分类，同时借助驾驶员对周围环境的判断，仅利用车身四周的4个环视鱼眼摄像头完成空车位检测与泊车环境实时监测，并利用多段式路径规划与路径跟踪控制器实现车辆平稳、准确地停入车位。验证结果表明，该系统可以在各种典型车位和光照条件下实现自动泊车。     

一种360°全景泊车控制器电源系统设计

360°全景泊车系统通过4个广角摄像头和相应的图像处理单元,使驾驶员通过显示屏可以直接查看车身周围360°全景视图,地面上不存在视角盲区,可以帮助驾驶员清楚确认车辆周边是否存在障碍物,帮助驾驶员轻松泊车,避免车辆刮蹭。文章从系统主电源设计、视频芯片电源设计等方面系统介绍了一种360全景泊车控制器的电源系统设计,并对其EMC设计进行了相关介绍。     

倒车雷达常见故障及维修技巧

近些年来,汽车电子产品的更新换代日渐加快,倒车雷达作为汽车上一种新型的电子产品也逐渐走进了人们的日常生活中。倒车雷达全称叫做"倒车防撞雷达",也叫"泊车辅助装置",是汽车泊车或者倒车时的安全辅助装置,能以声音或者更为直观的图像显示来告知驾驶员车后乃至是周围障碍物的情况,解除驾驶员在泊车、倒车和启动车辆时因为前后左右探视所引起的困扰,并帮助驾驶员扫除视野死角和视线模糊的缺陷,提高驾驶的安全性。     

浅谈倒车影像系统图像质量评价

倒车影像系统通过车辆尾部的摄像头提供实时的影像,结合倒车轨迹路径描绘成的辅助线,辅助驾驶员完成车辆停放。该功能近几年被广泛应用于车载辅助驾驶安全领域,现市面上有多种倒车影像系统方案,但各方案图像质量存在参差不齐的情况,本文对倒车影像图像质量如何评价,并结合实际用车时的应用场景进行概述。     

4WS汽车自动泊车轨迹生成策略

针对传统泊车轨迹生成方法中存在两段圆弧曲率并不连续的问题,提出融合微分平坦和B样条理论的轨迹生成策略。首先建立了4WS车辆自动泊车过程中的运动学方程,并由此证明了此系统的微分平坦性,利用B样条理论对平坦输出进行参数化,通过非线性规划器来参数化求解B样条曲线的顶点。     

中心城区城市停车解决方案思考

随着我国汽车保有量的增长,城市停车位缺口越来越大,尤其是中心城区,开发密度较大,导致用地紧缺、交通拥挤、停车困难等问题更加严重.在当前由粗放式的外沿到集约化、紧凑化发展的背景下,解决城市停车问题十分迫切.重点研究中心城区在高密度开发、用地紧张的环境下如何解决城市停车问题,在分析城市停车综合解决思路基础上提出“地下+立体+智慧”停车的解决新思路,并对这三方面的解决方案分别进行论述,对中心城区停车解决方案提出发展建议,可为今后城市停车解决方案的具体实施提供参考.     

基于3D空间球面的车载全景快速生成方法

为了高效生成具有低失真度的车载全景,以保证基于此影像信息的辅助驾驶系统的实时性,提出针对运算效率进行优化的车载全景生成方法。首先,利用多扫描线趋近、圆拟合的方法实现鱼眼成像有效区域的准确自动提取,并对参数进行优化以提升算法鲁棒性。基于鱼眼成像有效区域轮廓,计算得到有效区域半径以及圆心。以圆心为原点,半径为单位长度重构笛卡尔坐标系。再基于此坐标系,将鱼眼成像通过经纬映射投射至3D空间球面并在球心建立虚拟相机,利用梯度下降获取视锥体最优旋转角后进行视角重构并成像,直接获取该方向鸟瞰图,实现通过一步变换完成鱼眼校正与逆透视变换,达到提升车载全景影像生成速率与减少图像失真的效果。最后,对图像位置进行配准,使虚拟相机直接成像在指定位置,并对4幅图像进行融合,从而降低由于拼接缝带来的图像信息损失,保证生成的车载全景影像最大程度保留道路信息。研究结果表明:使用该方法在同等硬件平台下,基于标定参数计算生成车载全景影像速率提升接近1倍,从视觉上图像失真程度明显降低;该算法可以提升车载全景生成速率,减少计算资源占用,降低图像失真,从而提升基于车载全景影像的辅助驾驶系统的实时性与可靠性。     

应用归一化互相关函数法进行交通视频阴影检测．

交通视频检测中采集到的视频图像一般都会有不可避免的阴影存在,由于计算机无法很好地识别图像中的阴影,很可能会造成检测错误,引起一系列负面效应。提出一种进行阴影检测的归一化互相关函数法,并对一个实例进行仿真。     

共享停车泊位数量可变下交通流逐日演化规律

为了揭示在共享停车泊位数量可变条件下的网络交通流逐日演化规律,首先构建了共享泊位交易系统,并考虑了交易市场中的共享泊位提供者可以选择2种异质性的价格预期方式,即理性预期方式和幼稚预期方式;而后对共享泊位的均衡价格、2种提供者的占比差、高峰时段公交和小汽车需求的演化规律进行了分析;其次,以2条平行路径的路网为例,对网络交通流量分配的最终演化结果进行了分析;最后,在对上述2个系统的最终演化状态给出定量判据后,以北京市实际路网为例进行了数值试验。理论分析和数值试验结果表明:①对于共享泊位交易系统,若供给曲线斜率小于需求曲线斜率,则共享泊位交易系统的唯一均衡解可实现无条件渐进稳定;否则若理性提供者的交易与预测成本之和大于幼稚提供者,则存在临界提供者选择强度,使得共享泊位交易系统在大于此临界值条件下出现分岔或混沌现象;②对于网络交通流系统,若出行成本对路径流量敏感度小,路径选择概率对出行成本敏感度小,小汽车需求量不大,则系统唯一的均衡解可能是渐进稳定的,否则系统会出现分岔或混沌状态;③当共享泊位交易系统处于渐进稳定状态时,若提供者对共享泊位的价格变动不敏感,用户对其价格变动敏感,潜在共享泊位需求量不大,理性提供者的交易与预测成本之和并非远大于幼稚提供者,提供者选择强度不大,则由于受到共享泊位交易总量的限制,高峰时段的均衡小汽车需求不大,导致网络交通流系统的最终演化状态容易趋向于渐进稳定;④当共享泊位交易系统处于混沌状态时,网络交通流系统会产生更加严重的分岔与混沌现象。     

Automatic parking of vehicles: A review of literatures

Collision accidents often occur during parking or reversing cars. In allusion to this point, this paper conducts a review of literatures on automatic parking. To begin with, a brief introduction of automatic parking including its background and significance is given. Then its commercial application, research status and latest progress are summarized which include visual perception, ultrasonic sensors and radar technology, path planning, control algorithms based on fuzzy theory, neural network, image processing and recognition technology, and digital signal processing technology, etc. On further analysis, some reasonable conclusions are drawn and the future work is suggested.     

基于硬件在环的泊车控制器仿真测试

文章论述了一种基于硬件在环的泊车控制器测试系统的方案原理、构成以及测试过程。为了使用硬件在环测试系统验证泊车控制器功能,需要完成超声波探头激励测试、泊车控制器探测距离测试、泊车控制器功能测试。最终硬件在环的泊车控制器测试系统通过场景仿真软件对交通场景进行视觉模拟。同时,超声波板卡对模拟交通场景中目标信息进行超声波仿真模拟,并将以上信息提供给泊车控制器进行决策运算,完成泊车控制器功能的仿真测试。     

立体虚拟现实技术在铁路选线中的应用研究

目前铁路选线是在平面图形系统软件中实现的。文中介绍了立体虚拟现实技术在铁路选线中的应用方法，着重讨论了地形和影像的分块处理方法以及用数据库来管理地形和影像数据，并在实时漫游显示方面提出了多线程技术的思想。