基于场景元素的智能网联汽车场景构建研究

在智能网联汽车测试评价中,场景库搭建与道路测试一直都是其难点。文中对智能网联汽车功能的典型测试场景搭建及测试方法进行分析与研究,首先分析智能网联汽车驾驶场景的来源,从典型驾驶场景中归纳出基本场景元素库,以场景元素库为基础实现测试场景库搭建;然后在PreScan中进行场景虚拟重构,进行自动驾驶功能模拟仿真;最后基于真实道路场景搭建对车辆自动驾驶功能进行实车测试。     

V2X测试环境搭建研究与分析

V2X作为智能网联汽车的关键技术,可实现车与车、车与基础设施、车与行人、车与云等互联,将车辆信息与外界信息共享,增强车辆智能感知能力;本文主要研究分析了智能网联汽车V2X的相关测试以及复杂的V2X通信场景搭建,分析如何使用信号发生装置将真实通信环境复原测试区以及相应信号捕获解析。     

基于场景的智能网联汽车“三支柱”安全测试评估方法研究

随着汽车智能化、网联化以及自动驾驶技术的快速发展，搭载自动驾驶功能的智能网联汽车目前正处于测试验证转向多场景示范应用的新阶段，产业化应用需求日益迫切，车辆安全问题更加凸显，针对车辆产品安全的测试评估方法成为关注焦点。由于智能网联汽车及其运行环境的复杂性以及安全事件的偶发性，传统的高里程实车测试在效率、成本等方面难以适应自动驾驶测试评估的发展需要。从第三方视角出发，在汽车生产企业研发测试的基础上，结合工程实践与应用需要，通过分析智能网联汽车的安全目标，对比模拟仿真、封闭场地和实际道路3种测试方法的特点及优缺点，提出基于场景的 “三支柱”融合测试评估方法，为综合评估智能网联汽车的安全性提供支撑。     

基于虚实融合技术的V2X测试系统研究

针对网联汽车在进行V2X功能实车测试成本高、危险性高、对场地要求高等问题,以被测车辆V2X车载单元为主要测试对象,开发一套基于虚实融合技术的V2X测试系统,依托PreScan及MATLAB软件搭建测试场景,背景车辆及路侧信息为虚,被测车辆为实,虚实结合构建了完整的V2X功能实车验证环境。以某车型搭载的V2X车载单元为被测对象,在测试系统中搭建了交叉路口碰撞预警验证环境进行试验,试验结果证实测试系统能够在保证测试安全的前提下进行V2X功能有效性的判断。     

自动驾驶汽车在城市道路上面临的主要场景挑战

基于人类的自然驾驶数据、交通事故数据等信息提出的自动驾驶汽车技术要求和测试场景难以反映自动驾驶汽车特有的局限性和安全风险。文章从车辆视角出发,利用搭载高度自动驾驶功能的汽车开展了实际道路测试,并通过分析测试过程中遇到的危险场景和边缘场景,总结了城市道路环境下自动驾驶汽车在感知、定位、决策规划、控制执行和网联通信等方面存在的主要场景挑战。该研究成果弥补了基于人类驾驶数据开展相关研究的不足,能够为自动驾驶汽车的研发和基于场景的测试验证提供参考。     

基于CAN总线的汽车语音功能设计实现

汽车智能化网联化的快速发展,使汽车成为了移动智能空间和场景服务的体验终端。车载主机作为智能座舱人机交互的主控制器,集成了越来越多的车载功能。日趋复杂的功能和界面形成了对驾驶员注意力的争夺,而车载语音技术以其独特的优势帮助驾驶员降低对车内设备的操作依赖,增加车辆驾驶安全性。CAN总线技术作为目前应用最广泛的车载通信技术,为汽车语音功能的设计提供信号传输技术。     

智能网联汽车技术发展现状刍议

现阶段,我国汽车产品正在向着智能化、网联化的方向发展,如此便带给了汽车用户全新的体验,同时让其重新认识了智能网联汽车技术。智能网联汽车,即融合车联网和智能车,把控制中心、车辆传感器以及执行装置等设置在智能汽车中,利用环境感知、智能决策以及执行等相关功能,通过网络和通信技术,实现人、路、车的信息交互共享,今后会慢慢代替人类驾驶汽车,可以确保汽车驾驶更加舒适和安全。     

智能网联汽车信息安全关键技术研究

智能网联汽车的高度智能化和网联化是信息的集成与共享。在智能网联汽车的设计过程中，要充分考虑到车联网的信息安全因素，否则将会影响到车辆的智能化控制精度。本文针对智能网联汽车信息安全关键技术进行分析研究，简要阐述了智能网联汽车发展现状，同时提出智能网联汽车信息安全问题、影响因素及关键技术应用。     

交通事故场景在智能网联汽车仿真测试中的应用

在汽车全生命周期范围内,通过三支柱测试认证方法来验证智能网联汽车的功能和安全,是提升车辆安全性和交通效率的有效手段,具有广阔的应用前景。其中,如何通过仿真方法来高效验证在危险工况和事故场景下智能网联汽车的主动安全防护能力,成为目前亟待解决的问题之一。基于交通事故场景,建立交通事故数据到仿真测试场景重构的技术方案,并通过实际案例验证了该方案应用于仿真测试的可行性。实践证明,所建方案有助于丰富智能网联汽车仿真测试场景库,提升仿真测试效率,加快完善智能网联汽车的安全测试与评估的进程。     

汽车智能远程控制与整车控制功能仿真验证技术与方法

随着车辆智能化与网联化水平的不断提高,整车控制器(VCU)和智能控制终端(ICU)逐渐成为车辆控制中不可缺少的重要系统。本文基于硬件在环虚拟仿真技术,根据整车智能远程控制的测试需求,提出一种满足ICU和VCU及两个控制器交互功能及故障诊断测试要求的创新型设备的硬件设计方案。并结合整车HIL仿真系统,应用自动化测试技术,验证智能远程控制与整车控制器在整车电子电气工作环境中的功能控制与协同效果。在车辆各种仿真场景下,验证智能远程控制的正确性、故障诊断及失效模式。     

智能网联专用汽车的场景特点及应用技术研究

<正>当下,汽车正向着智能化与网联化的方向发展,从而衍生出智能网联汽车的概念,国内外一些机构已经给出了比较通俗易懂的解释。智能网联汽车指通过搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等设备,或同时融合现代通信与网络技术,拥有V2X(即车与人、车、路等)信息交互能力,具备复杂的环境感知、     

基于整车在环仿真的自动驾驶汽车室内快速测试平台

整车在环仿真测试方法可以安全、高效地验证复杂环境和极端工况等场景下自动驾驶汽车性能的有效性，基于此研发一种基于整车在环仿真的自动驾驶汽车室内快速测试平台，该平台由前轴可旋转式转鼓试验台、试验台测控子系统、虚拟场景自动生成子系统、虚拟传感器模拟子系统、驾驶模拟器、自动驾驶汽车和测试结果自动分析评价子系统组成。通过在试验台滚筒上独立加载转矩模拟车辆行驶阻力，可动态模拟不同的路面附着系数，同时利用坡度、侧倾和转向随动机构可模拟车辆俯仰角、侧倾角和航向角3个自由度；采用虚拟现实技术柔性集成车辆动力学模型、传感器仿真、复杂道路交通环境及测试用例仿真，模拟多种道路交通场景，并通过传感器仿真及数据融合等技术快速测试自动驾驶汽车智能感知与行为决策等性能指标。将自动驾驶汽车、虚拟仿真场景和试验台耦合构建一个闭环系统，完成了多项关键技术研发，包括：多自由度高动态试验台结构设计、虚拟测试场景自动重构方法和传感器数据模拟及注入方法，可满足在各种场景下测试自动驾驶汽车整车性能的需求。此外，为验证快速测试平台的有效性，以U-turn轨迹跟踪控制为研究实例，基于简化的车辆运动学模型和模型预测控制算法，在平台上搭建U-turn场景并对自动驾驶汽车的轨迹跟踪控制算法性能进行大量测试。结果表明：自动驾驶汽车室内快速测试平台可以真实地模拟汽车在道路上的运行工况，自动驾驶汽车在虚拟场景中的轨迹跟踪效果良好，与参考轨迹的偏差小于8%，证明了该测试平台检测方法的有效性。     

面向智能网联交通系统的模块化柔性试验场

为了给智能网联试验场设计与建设提供参考，分析了智能网联交通系统中测试技术的研究现状；结合长安大学车联网与智能汽车试验场的测试和研究经验，提出了一种面向智能网联交通系统的模块化柔性试验场，该试验场包括应用场景、感知发布、网络链路和管理服务4个层次。应用场景层通过模拟真实场景中的天气、道路和交通条件，验证智能网联交通设备和服务在不同环境、不同场景的适应性；感知发布层通过摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感设备以及可变情报板等信息发布设备，实现环境数据及交通信息的采集，并下发相应的控制信息和服务信息；网络链路层由车载异构网络构成，通过网络间的协同工作，为应用场景层和感知发布层的设备提供网络信息服务；管理服务层负责下层数据的存储、备份、处理和可视化，并实现下层测试设备的管理与维护。在上述模块化平台的基础上，开发智能网联汽车室内测试台架，配合试验场进行交通场景构建、测试场景复现和单一要素分析，实现智能网联交通的柔性场景测试。结果表明：所提出的试验场具有标准化的测试条件，可控可追踪的测试流程和科学的测试评价体系，能够模拟真实的道路交通场景，提高智能网联相关技术的开发和测试效率。该试验场的建设、推广与应用，能够推进智能网联和无人驾驶技术从理论研究到实际应用的转化，为实现未来交通信息服务和交通系统的创新与变革起到至关重要的作用。     

国外智能网联汽车测试场地发展现状分析

智能化、网联化成为汽车发展的重点方向,全球出现了智能网联汽车测试场地建设热潮。本文以智能网联汽车测试场为切入点,对国外典型的智能网联汽车测试场进行了介绍,包括场地的道路条件、设备设施、测试能力、t各自特点等方面的内容,并进行了对比分析和总结,为后续其他场地的建设提供了参考。     

共建智能网联汽车数据可信存证及监管体系

当前,"软件定义汽车,数据驱动汽车"的发展理念已在汽车行业形成共识。智能化、网联化的行业变革驱使汽车从过去孤立的电子信息设备向互联的网络信息节点方向演变。未来无论是智能网联汽车的研发、测试验证,还是政府对于智能网联汽车的监管都将依赖于多种类海量数据的交互,包括外部环境数据、车辆运行数据、用户驾驶行为数据等。     

一种车路协同封闭场地测试系统设计方法

智能网联汽车搭载了先进的环境感知系统及智能逻辑算法功能,具备环境感知及智能决策功能。但对于道路盲区的预测及控制,是单车智能无法跨越的壁垒。目前,路侧感知及车联网技术已成为未来发展无人驾驶汽车、道路通行安全及效率提升的公认技术路线之一。文章通过标准梳理及走访调研国内车联网测试场、示范区,以测试场景为依托,提出道路技术参数设计方法及最小通信距离设计方法,结合设备设施布置要求,提出一种封闭测试场车路协同系统设计方法,满足智能网联汽车车路协同全场景封闭场地闭环测试及验证。     

搭载自动驾驶功能的智能网联汽车安全测试与评估方法研究

目前,针对搭载自动驾驶功能的智能网联汽车,国内外正在广泛开展特定设计运行条件下的道路测试、示范应用等工作,其安全测试与评估方法已经成为当前行业研究的热点和难点。从第三方视角出发,重点针对汽车智能化、网联化面临的主要安全风险,将智能网联汽车的安全测试与评估分为基础测评和监测调整两个阶段。在基础测评阶段,综合评估产品对过程保障及测试要求的符合情况;在监测调整阶段,基于对车辆实际安全状态的监测,适时调整安全评估结果。在此基础上,重点梳理了基于场景的测试、安全评估、监测等测评方法的内在逻辑及原则要求。分别阐述了功能安全、预期功能安全、网络安全和数据安全等过程保障方法及主要要求,以及模拟仿真、封闭场地、实际道路、网络安全和数据安全、软件升级、数据记录等测试方法及主要要求。提出的方法为特定设计运行条件下,具有自动驾驶功能的智能网联汽车综合安全评估提供了参考。     

智能网联汽车测试场场景设计方法研究

智能网联汽车测试场是"无人驾驶"车辆运行安全测试的基础设施.构建测试场景、分析测试场设计要素和技术指标是测试场设计的核心.基于"车-路-环境"的测试场景分类,给出典型测试场景模型构建方法和建设需求,可用于支撑智能网联汽车测试场总体设计.     

智能网联汽车节能优化关键问题与研究进展

汽车保有量的增加和能耗排放法规日益严格的限制给车辆节能减排提出了巨大挑战，网联化、智能化和电气化是提高未来交通效率和减少公路能源消耗的三大支柱。为了全面了解智能网联汽车节能减排的前沿问题与研究进展，对当前经济驾驶领域的重点问题进行了总体概述。首先，从广义的能量转换角度总结了智能车辆节能优化技术的本质和3个过程，其中Wheels to Distance环节的车辆系统优化是挖掘汽车节能潜力的重要一环，针对其介绍了智能网联汽车节能优化问题的基本数学原理；其次，从智能运输系统的各类非同源异构数据出发，分别从人-车交互、车-车通信、车-路感知三方面阐述来源于"人-车-路"交互体系的智能信息与数据；然后，针对单车智能网联环境下的多维度信息与先进控制技术相结合的关键问题，从考虑道路坡度预测巡航控制、跟车工况预测巡航控制、智能辅助驾驶和车道变换等应用场景进行具体介绍；针对"人-车-路-云"多源异构环境下车辆行为协同节能关键科学问题，从经济驾驶、多车协同节能、道路交叉口车路协同节能和车云协同节能等方面详细介绍研究现状；并进一步介绍电气化公路系统的前瞻性研究，说明融合智能化信息的E-highway节能潜力和智能重型商用车协同节能的未来发展趋势。最后，总结并梳理智能化信息对于提升车辆节能的重要影响，并展望了其在理论与实际层面遇到的挑战。     

通信时延与丢包下智能网联汽车控制性能分析

网联协同控制是智能网联汽车的重要应用场景，而车联网的通信时延与丢包可能导致控制性能下降，甚至影响行车安全。为了分析时延与丢包对网联车辆控制的稳态与瞬态性能的影响，设计了网联控制器，并开展了仿真与实车试验。基于车辆动力学特性，将通信时延与丢包下的网联车辆控制分解为纵向控制与横向控制，进行了统一建模，并设计了控制器进行试验分析；搭建了网联自动驾驶的CarSim-Simulink联合仿真平台，及集成可模拟时延与丢包的LTE-V原理样机的智能网联汽车试验平台；开展了不同时延与丢包率下网联跟车控制与网联路径跟踪控制的仿真试验与实车试验。试验结果显示：时延与丢包对控制误差的影响形态有相似性；时延或丢包率取系统及工况参数有关的小值时，如试验中时延小于200 ms或丢包率小于20%，工况随机因素对控制误差的影响可能超过时延与丢包的影响；在更大的时延或丢包率下，时延与丢包的出现方式（如出现时机等）对控制误差影响更大。研究结果表明：能实现针对网联车辆控制系统通信特性的控制器优化设计，使得当时延与丢包在工况相关阈值内时，系统控制误差有界。所揭露的规律一方面可用于对造成危险控制误差的时延与丢包工况进行预警，另一方面也可用于基于给定的稳态或瞬态控制误差边界，判定对应工况允许的时延与丢包率边界。