基于高精度地图的车道推荐开发

为满足当前高阶智能化车辆对车道推荐引导的需求,文章基于车机导航地图（SD-Map）和高精度地图（HD-Map）进行关联匹配,完成道路和车道的映射关系表达,提出了可行域空间的路网模型和车道综合推荐系数的计算规则。基于行车道路剩余距离、车道限速和车道拥堵信息,建立车辆运动学模型,使用动态窗口法（DWA）优化算法定义速度空间,建立以车道路剩余距离、车道限速和车道拥堵信息为因子的综合成本函数,通过迭代优化获得最优车道推荐列表。最后通过实车测试验证优化结果,与基于静态地图数据推荐的车道相比,能够更加有效灵活地基于距离目的地剩余距离、车道限速情况和车道拥堵状态进行车道推荐,保证车辆当前行车速度最优。     

一类减速下坡车道的机理与试验分析

简述了避险车道的研究现状,分析了避险车道存在的问题,提出了减速下坡车道的措施。基于车辆下坡运行阻力,研究了减速下坡车道的设置位置、长度、路面材料、料坑深度、车道宽度、入口速度、养护及相应交通工程措施等,并通过试验分析验证,结果表明减速下坡车道避免了避险车道的诸多弊端,对长大下坡失控车辆的速度控制起到了很好的作用。     

车辆辅助驾驶系统中的三车道检测算法

本文中提出了一种基于车道线特征的三车道检测算法。首先,在车道线预提取过程中对道路消失线以下部分的整个车道图像进行模糊化和边缘检测,并根据边缘点位置和方向角对消失点进行定位,同时基于消失点位置提取直线并结合车道模型对构成三车道的直线进行筛选和补充。接着在车道跟踪阶段,根据前一帧图像检测出的直线和消失点位置,对车道图像局部区域分别进行边缘点、直线的跟踪检测,并对消失点位置进行重定位。最后,对车道参数进行寻优以计算车道线曲率和车道宽度。试验结果表明,提出的边缘检测算法能有效检测模糊车道线边缘并抑制噪声,消失点和直线的检测方法耗时少且准确性高。在直线检测的基础上进行车道模型匹配能提高车道识别实时性,算法在车道线模糊、雨天、大雾和大曲率等环境下均具有较好的适应性。     

基于Canny算法的新型车道线检测率分析

新型车道线被认为是提升自动驾驶汽车环境感知能力的重要手段。现搭建了直道、弯道、交叉口的设施因素和晴天、雨天、夜间的天气因素耦合的9种道路交通场景,设置了全天候陶瓷微晶珠车道线和高对比度反光车道线两种典型的新型车道线,通过车载摄像头采集各道路交通场景下传统热熔型车道线和新型车道线图片,利用边缘检测Canny算法对图片进行检测与提取,并对比分析了Canny算法下新型车道线与传统车道线的检测率。结果表明,新型车道线的车道线检测率在9种道路交通场景下,相比传统热熔型车道线都有显著提升,晴天、雨天和夜间天气下分别提高24%、152%和145%。     

含可变导向车道交叉口的车道功能与信号控制协同优化方法

可变导向车道作为1种灵活的交通组织方式,可通过动态调整进口道的车道功能来提高交叉口的通行效率,然而在实际运行过程中,仅在直、左车道间切换的可变导向车道交叉口存在时空资源利用率不足的问题。为此研究了1种可在直行、左转和直左合用车道间切换的车道功能与信号控制协同优化方法。根据交叉口实时的交通流数据,综合考虑不同车道功能下的交叉口车均延误、切换时间间隔、交通需求变化稳定性等指标对车道功能切换进行判断,实现车道功能与信号控制的动态优化;引入含可变导向车道交叉口的车道驶离流率修正系数改进延误公式,并考虑车道功能与信号相位之间的关系,基于相位矩阵建立以车均延误最小为目标的优化模型,确定最优的车道功能、相位和信号配时方案。利用VISSIM软件搭建仿真环境,以武汉市建设大道-新华路交叉口为例进行仿真验证,实验结果表明：相比于车道功能仅在直、左间切换的定时控制方法,采用在直行、左转和直左合用车道间切换的车道功能与信号控制协同优化方法的交叉口车均延误减少9.2%～12.5%,含有可变导向车道的进口道车均延误减少10.8%～25%,平均排队长度减少9.8%～12.3%。     

高速公路ETC远程监控系统的开发与应用

随着高速公路ETC车道的日益增多,对于无人值守的ETC车道设备、过车情况的有效监测控制已成为高速公路营运单位所关注的重点。为了提高营运中心对ETC收费车道的营运、维修和管理水平,提出了以ETC车道日志为基础,通过对ETC车道数据的综合分析、预测等数据处理手段实现ETC车道远程监控。     

车辆荷载下多车道横向折减系数的计算和分析

根据近几年我国主要干道的车辆荷载实测数据,对不同测点的车辆总重进行了统计分析,建立了不同测点车辆荷载的总体概率模型及截尾概率模型。在此基础上,采用概率方法对车辆荷载服从非正态分布的多车道横向折减系数进行了计算和分析,给出多车道横向折减系数建议值,并与规范规定的数值进行对比。结果表明:不同测点车辆荷载的总体概率分布服从多峰分布,概率密度函数可用1个对数正态和3个正态概率密度的加权和表示;左截尾概率分布服从对数正态分布。设计基准期内最大值的概率分布服从对数正态分布。车辆荷载按多峰分布计算的三车道、四车道、五车道、六车道、七车道、八车道横向折减系数分别为0.95,0.85,0.78,0.74,0.73,0.69,车辆荷载按截尾分布计算的三车道、四车道、五车道、六车道、七车道、八车道横向折减系数分别为0.86,0.73,0.62,0.57,0.56,0.50,均不小于《公路桥涵设计通用规范》规定的数值。     

高速公路立交变速车道长度研究

我国规范对变速车道长度进行了界定,但渐变段是否属于变速车道界定比较混乱,同时没有明确提出匝道车速、等待时间对变速车道长度的影响.通过对变速车道类型和驾驶行为分析,确定加速车道宜采用平行式,减速车道宜采用直接式.然后,根据驾驶员的驾驶行为和车辆在变速车道的速度变化,分别确定了平行式加速车道、直接式减速车道每一部分长度的计算方法,重点是利用移位负指数分布模型,推导了平行式加速车道等待段中车辆等待一个可插入间隙的平均等候时间.最后通过算例确定了主线和匝道在不同设计车速下的加、减速车道长度.该长度比现有规范中的参考值偏大,因为该变速车道长度考虑了三角渐变段长度,为相邻立交间距的确定奠定了基础.     

微观交通仿真中的车道变换模型

将车道变换行为分为强制性车道变换和任意性车道变换两种类型，分析了两种车道变换类型的各种常见情形，建立了描述车辆车道变换意图的产生、车道变换可行性分析以及车道变换的实施等行为的车道变换模型。此外，作为一种特殊的车道变换行为，还建立了反映车辆在拥挤状态下的挤车变道行为的挤车变道模型。     

送给驾驶人的护身"术"--《汽车防卫驾驶》问答(一)

1、高速公路变换车道怎样驾驶? 答:在高速公路上想要变换车道,应先看后视镜,注意前后及邻侧车道车辆动向,打开方向灯至少10秒钟,再从后视镜观察欲转入车道的车辆动向,判断绝对安全时,才轻转方向盘,从容驶人邻侧车道.车道向左弯时,不向左变换车道;车道向右弯时,不向右变换车道.     

双车道公路附加车道设置参数研究

为了给双车道公路附加车道设计与施工提供参考依据,开展了双车道公路附加车道设置长度、宽度及纵坡度研究。基于交通仿真数据,构建了双车道公路附加车道等宽段长度与交通量、行驶车速的关系模型,结合不同设计速度与地形条件下双车道公路设计通行能力分析,计算给出了对应不同设计速度与地形条件的双车道公路附加车道等宽段长度建议值。基于车辆行驶安全性分析,提出了双车道公路附加车道宽度的计算公式,根据驾驶人侧向车间距选择问卷调查统计结果,计算给出了对应不同设计速度的双车道公路附加车道宽度建议值。基于汽车上坡行驶时的受力分析,给出了坡长与纵坡度的简化关系式,并计算给出了对应不同设计速度与海拔高度的双车道公路附加车道最大纵坡度建议值。     

武水高速公路长下坡紧急避险车道设计研究

在长下坡路段设置必要的避险车道,是降低事故发生率、保证交通安全的有效工程措施之一。针对武水高速公路K37+300段长纵下坡路段避险车道的设计,参考国内外相关资料,对该路段设置避险车道的必要性、车道位置确定、设计驶入速度、避险车道长度、驶入角、线形、制动床材料、防护措施等方面的设计进行了探讨和实践,为避险车道的设计应用提供参考。     

多车道高速公路不同车道运行速度的特点

为研究不同车型在不同车道的运行速度差异,讨论不同设计速度下各车道的运行速度分布特点和规律,并提出不同车道运行速度推荐值,以应用于其他相关几何指标选取和验算。通过调查我国多车道高速公路的交通管理方式,基于包茂高速、西安绕城高速和连霍高速公路的实测不同车道车辆运行速度调查数据,绘制了每条车道的运行速度分布图、正态分布曲线和累计分布曲线,分析得到了多车道高速公路不同车道的运行速度特点和分布规律,并提出了不同设计速度下各车道的运行速度推荐值。结果表明:高速公路第1车道的运行速度大于等于设计速度,剩余车道的运行速度大于等于该车道的限制速度,但低于设计速度,说明车道限速偏低;运行速度由内侧车道向外侧车道呈递减趋势,内侧小客车专用车道运行最高,外侧车辆混行车道运行速度最低;按车型进行车道管理是一种有效的控制措施,对保证内侧小客车运行速度具有积极作用,但外侧车道车辆混行对行驶速度稳定存在负面影响,车辆行驶速度并不稳定;多车道高速公路不同车道的运行速度差异较大,计算道路几何指标时车辆速度直接采用设计速度的85%并不合适,应针对相应的多车道高速公路实际运行状况展开调查,以得到合适的运行速度取值;针对调查路段,统计得到了3车道和4车道高速公路不同车道运行速度推荐值,为其他指标的计算提供依据。     

试车场高速环道曲线挖方段路床施工工艺探讨

上海通用试车场高速环道曲线挖方段路床施工的4种施工方法:纵向分台阶常规施工方法、横向施工1～3车道,再横向施工第4车道、先横向施工第4车道,再横向施工第1～3车道、先横向施工第4车道上半部分,再横向施工第4车道下半部分,最横向后施工第1～3车道等几种施工方法,通过对4种施工工艺的总结和改进,得到一种既节约成本、又提高工效的施工方法。     

公路正交异性钢桥面板多车道效应系数研究

为深入研究公路正交异性钢桥面板多车道效应系数，采用Monte Carlo法、一般概率法、《公路钢结构桥梁设计规范》3种方法对某六车道公路悬索桥正交异性钢桥面板多车道效应系数进行计算。研究表明：3种方法均能应用到多车道效应系数分析中，采用Monte Carlo法计算方法更接近桥梁实际受力状态，建议六车道公路正交异性钢桥面板顶板焊接构造细节多车道效应系数取1.0,加劲肋腹板焊接构造细节多车道效应系数取1.2,横隔板切口构造多车道效应系数取1.5。     

山区低等级道路避险车道设计研究

参照国内外避险车道设计思路,结合山区低等级道路避险车道的设计工程实例,就山区低等级道路避险车道的设置条件、设置位置及避险车道的类型、长度、坡度,材料选择及厚度,避险车道的平纵设计,排水等方面进行了阐述。     

多车道高速公路车道管理方案的模糊综合评价方法研究

本文针对5种代表性多车道高速公路车道管理方案,综合考虑通行能力和交通安全,建立了车道管理方案的评价指标体系,通过计算机仿真,以某多车道高速公路为例,对车道管理方案进行了评价,以评价结果为基础,建立了基于模糊综合评价的车道管理方案决策方法,确定了最优的车道管理方案,研究表明利用本文建立的评价和决策方法,可以针对多车道高速公路具体的运行特性、道路特点和交通需求,获得兼顾通行效率和交通安全要求的车道管理方案。     

车道限制策略下八车道高速公路交通流特征

为掌握车道限制策略的实施效果,应用某八车道高速公路非高峰期和高峰期的实测数据,对交通量、速度和车头时距等3项交通流参数的特征进行分析,并得出结论.限制货车通行的车道1、2比不限货车的车道3、4交通量大且速度高,说明限制货车对于提高车道的服务水平有明显效果.车道1、2的车头时距用M3分布拟合效果较好,车道3、4用2阶爱尔朗分布或移位负指数分布拟合效果较好,说明前者易结成车队,而后者的行驶自由度相对较大,交通量仍有提升空间.综上所述,车道限制策略实质上是对车道进行差异化管理,限制货车和不限货车的车道分别以提高服务水平和通行能力作为首要目标,以期获得整体运行质量的优化,但实施条件和保障机制仍有待探索.     

互通式立体交叉双车道匝道出入口形式探讨

互通式立体交叉匝道出入口形式一般分为直接式和平行式两种,各有其优缺点;由于依照我国路线规范设计双车道匝道出入口形式存在车道数平衡和侧移转向等问题,该文就几种出入口形式的优缺点,并综合车道数平衡、辅助车道、变速车道长度和渐变率等方面探讨双车道匝道出入口所应采取的主要形式.     

不同流量条件下车道利用率的仿真研究

车道利用率反映的是单一方向路段交通量在不同车道上的分布情况,它影响交通流的稳定性,是道路通行能力和交通安全的重要影响因素。针对不同流量条件下车道利用率的不确定性和现场数据采集困难等特点,应用车辆跟驰、车道变换等微观交通流仿真模型在一体化仿真环境下进行模拟研究,得到双车道和三车道路段流量换道次数以及流量车道利用率关系的基本规律。