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《舰船科学技术》2013,(12):114-120
本文研究旋转惯导系统设计中的一些重要问题,包括误差调制机理、误差传播特性和旋转方案设计。考虑惯性器件的一些典型误差,分析旋转式惯导系统的误差传播特性,并验证旋转调制下误差的影响效果。通过分析,提出双轴旋转方案合理设计的条件,设计出一种基于64次序的双轴旋转方案以实现平均掉惯性器件所有常值误差的目标。基于该旋转方案,仿真出惯性测量单元主要误差项的调制形式,通过一个旋转周期的积分,得到这些误差引起的累积速度或角度误差的调制形式,进一步验证了旋转调制对误差的调制效果。最后,通过对旋转调制下惯导系统长时间导航误差的仿真,验证了所设计旋转方案的有效性和旋转调制的优越性。 相似文献
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舰用激光陀螺双轴旋转惯导系统闭环对准方法 总被引:1,自引:1,他引:0
《舰船科学技术》2013,(11):118-122
旋转调制惯导系统初始姿态误差由于其不可被调制,从而影响系统长航时的精度。本文针对激光陀螺双轴旋转惯导系统,以提高系统初始对准精度为目的,将系统初始对准过程作为随机控制系统处理。结合双轴旋转带来的优势,应用随机闭环控制理论,提出双轴旋转惯导闭环对准方案,并设计滤波器和闭环反馈控制律。利用实验室双轴转台和激光陀螺IMU,构建双轴旋转惯导半实物演示系统,验证闭环对准作为双轴旋转惯导系统精对准方法的可行性。试验结果表明,闭环对准方法与双轴旋转相结合,能够有效估计IMU误差并补偿,比传统的开环卡尔曼滤波对准精度高。 相似文献
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旋转方案的误差分析是进行旋转惯导系统设计的前提。从旋转惯导系统的误差方程出发,分析IMU周期性旋转对于系统误差调制的原理,基于不同坐标系转换探讨目前常见的三种双轴旋转方案下旋转坐标系与载体坐标系的关系及数学描述。在此基础上,以陀螺组件的误差为例,从理论上推导其常值漂移、刻度系数误差、安装误差、随机漂移等误差源在不同旋转方案下的传递规律、表现形式及对系统的精度的影响。最后,进行各传统误差源在不同旋转方案作用下的系统误差仿真,定量给出各误差源对于系统精度的影响,验证了系统误差特性的理论分析。 相似文献
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通过系统级旋转自补偿技术,可以使捷联惯性导航系统的误差发散得到一定程度的抑制,是在现有元件水平不变的情况下提高系统精度的有效方法.对于不同的误差项,旋转补偿技术具有不同的调制效果.针对目前较为常见的三种旋转调制方案,对被调制后的误差公式进行了推导和分析,给出了各旋转调制方案的调制机理,最后通过计算机仿真验证了分析结果. 相似文献
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旋转调制式捷联惯导系统初始对准方案研究 总被引:1,自引:0,他引:1
初始对准技术是惯性导航的关键技术之一,其精度将直接影响导航精度。旋转调制式捷联惯导系统在一定的旋转方案下虽然可以将惯性组件的误差调制掉从而提高系统导航精度,但其初始对准的误差则不受调制,所以有必要对旋转调制式惯导系统的初始对准进行深入研究,确定适合旋转式捷联系统使用的对准技术和方案以进一步提高系统精度。文章对可应用于旋转调制式捷联惯导系统的三种对准方案做了研究分析并进行了仿真。结果显示,二位置对准方案可显著提高系统变量的可观测度,连续旋转方案对准精度最高,收敛速度最快,效果最好。 相似文献
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提高惯导系统对于惯性器件误差负面影响的抑制能力,对于改善系统的导航精度具有重要意义.本文对惯导系统误差方程进行分析,重点讨论对称位置上惯性器件误差的积累效果,系统地研究了单轴旋转调制对捷联惯性导航系统惯性器件误差的自动补偿机理,详细分析了单轴旋转对惯性器件常值误差、标度因数误差的抑制情况.对单轴旋转调制方案进行仿真,验证了理论分析的正确性. 相似文献