基于分段式双幂次趋近律的迭代滑模航向控制

应用滑模变结构控制方法设计了一种简单高效的船舶航向控制器.为解决滑模变结构控制器方法中的收敛速率慢和抖振强的难题,提出一种分段式双幂次趋近律.数学验证表明提出的趋近律的收敛速率更快.同时,在未知海况干扰下为使控制器时刻保持在最佳状态,引入RBF神经网络对控制器参数实施在线估计,增强自适应性.仿真结果表明:分段式双幂次趋近律削弱抖振效果明显,基本无抖振;依此方法设计的控制器对外界风浪干扰有更强的鲁棒性.     

基于负载转矩补偿的永磁同步电机滑模控制

针对永磁同步电机速度控制中出现抗扰动和超调问题,采用滑模变结构和负载转矩补偿相结合的控制方案,提出一种改进的滑模变结构转矩补偿前馈控制方法,对系统的建模过程进行了详细介绍并进行了仿真验证,通过与传统的PI控制器、传统SMC控制器的比较可知,改进的滑模变结构前馈补偿控制方法具有响应速度快、超调小,并且使滑模控制器的固有抖振得到有效抑制.     

船舶航迹迭代非线性滑模增量反馈控制算法

分析了带有状态变量及控制输入约束条件的欠驱动船舶航迹控制问题,结合增量反馈技术,对控制系统输出进行动态非线性滑动模态分解迭代设计,提出了一种基于分解迭代非线性滑模的船舶航迹增量反馈控制方法,以避免定常干扰引起的稳态误差及变结构控制的抖振问题,无需对不确定风、流干扰以及模型参数进行估计,能够同时稳定船舶的航向和航迹。应用“育龙”轮的系统模型进行了仿真,结果表明,控制器对系统参数摄动及外界干扰不敏感,具有强的鲁棒性,且其设计参数物理意义明显,易于调节。     

欠驱动船舶自适应迭代滑模轨迹跟踪控制

针对欠驱动船舶轨迹跟踪控制问题,考虑系统存在未知参数和外界扰动,提出了一种带强化学习的神经网络自适应迭代滑模控制方法;利用轨迹跟踪的横向和纵向误差信息构造非线性迭代滑模面,分别设计了船舶柴油机转速和舵角的神经网络迭代滑模控制器;根据船舶柴油机转速和舵角的实时测量值,计算了反映控制量抖振状态的强化学习信号,在线优化了神经网络的结构和参数,以抑制控制量的抖振,进一步增强控制系统的自适应性;建立了5446TEU集装箱船舶数学模型,分别对圆轨迹和正弦轨迹进行了跟踪控制。仿真结果表明:在风浪扰动下圆轨迹跟踪时,与迭代滑模控制策略相比,采用提出的控制策略250s左右能跟踪上目标轨迹,速度提高约1倍,最大跟踪偏航距离为250m,误差减小约30%,控制舵角在400s后基本平稳,波动幅值约为2°,舵角和柴油机转速的抖振变化幅值均减小了50%以上,柴油机转速控制参数和舵角控制参数分别在38~45和3.3~3.9之间实现了自适应调节;在正弦轨迹跟踪时,与模糊迭代滑模控制策略相比,采用提出的控制策略纵向跟踪平均误差小于20m,减小了50%以上,舵角抖振量平均幅值小于10°,减小了60%以上,柴油机转速控制参数和舵角控制参数分别在5.7~5.8和0.8~2.5之间实现了自适应调节。     

大跨度钢桁架拱桥抖振数值仿真分析

讨论广州南沙区某钢桁拱桥在自然脉动风中的抖振响应,以具体的工程实例,建立有限元模型,基于谐波合成法数值仿真该地区的三维脉动风场,并将风荷载时程作用在该桥的有限元模型中,以此来分析桥梁的抖振效应,得到了由于抖振产生的位移和内力,最后完成对该桥的抖振时域研究。结果表明,模拟出来的三维脉动风场具有较高的准确度,该桥的抖振响应在成桥状态下不会产生风致病害。     

某大跨度斜拉桥施工阶段的抖振控制措施研究

介绍了桥梁结构抖振响应计算原理,并以某斜拉桥最大双悬臂态为工程实例计算了结构的抖振响应,然后分别对增设抗风临时拉索和利用塔旁托架两种减振措施进行了分析。结果表明,对于大跨斜拉桥的施工阶段,增设抗风临时拉索和利用塔旁托架是两种具有实际工程意义的抖振控制措施。     

潜艇空间机动的多变量滑模模糊控制

由于潜艇运动具有严重非线性、强耦合和参数时变性,将模糊控制与滑模控制相结合,以潜艇空间运动为控制对象,设计出了潜艇空间机动多变量滑模模糊控制系统,并且利用模糊系统来逼近滑模控制的非线性切换函数,有效地抑制了滑模控制的抖振现象．仿真结果表明系统稳定,鲁棒性强,对潜艇航行时所受到的各种干扰有较强的抑制作用．尤其是采用了多变量空间运动控制,与传统的航向与深度的分开控制相比,提高了对潜艇运动控制的效率和品质．     

基于风洞试验实现高耸结构抖振时域分析的两种方法

随着高耸结构的日益高大和轻柔化,由紊流风引起的结构抖振响应问题显得格外重要.通过静力三分力试验及气动弹性模型试验两种不同的途径分别实现高耸结构时域内的抖振分析,并以算例分析证明两种方法的可靠性,明确不同途径工作的难点所在,有利于设计者更好地选用合适的分析途径.     

关于桥梁结构的气动导纳

结构的抖振响应由结构上的的抖振力决定,而结构上的抖振力又由结构的气动导纳函数和阵风谱决定。基于片条假设的Sears‘气动导纳函数未能反映阵风在桥跨方向上的相关特性,三维气动导纳（3DAAF）的分析表明气动导纳函数受结构的特征尺寸,阵风场特性和折算频率影响,拉条模型试验也表明三维气动导纳函数更符合工程实际 。     

考虑外部扰动的Acrobot机器人系统滑模控制

为增加Acrobot控制系统的抗干扰能力,针对欠驱动Acrobot系统,建立了系统模型.提出滑模控制策略,将模型转化为级联规范型,并扩展到一般形式,增加了扰动项.采用双曲正切函数代替符号函数,消除了抖振.采用Lyapunov理论和摄动理论相结合的方法证明所提的控制策略能保证系统渐近稳定,并具有较强的鲁棒性,该方法可应用到其它欠驱动系统.仿真结果证明了该方法对Acrobot系统平衡控制的有效性.     

大跨度铁路斜拉桥非线性时域抖振分析

通过脉动风速场模拟，获得了桥梁结构时域化风荷载，在此基础上，采用大跨度桥梁抖振的时域分析法，以一大跨度铁路斜拉桥为工程背景，对大跨度铁路斜拉桥抖振的非线性行为进行了分析．分析中综合考虑了结构几何非线性和气动非线性，其中结构几何非线性因素包括拉索垂度、内力引起的梁-柱效应及结构大变位等，气动非线性因素包括攻角效应、自激力等．非线性运动方程采用双重迭代法求解，以提高迭代的收敛性．非线性时域抖振分析和线性分析结果的比较表明，非线性因素会增大结构的抖振响应．     

连续刚构桥最大悬臂施工状态抖振响应简化分析

高墩大跨度连续刚构桥在最大悬臂施工状态下,由于结构刚度尚未完全形成,脉动风将会引起的结构较大的抖振响应,势必会对结构本身以及施工安全造成影响。从实际工程应用出发,在对抖振计算反应谱法进行适当简化的基础上考虑了背景响应的影响,获得了连续刚构桥在最大悬臂施工状态下抖振响应的实用计算公式。最后通过气弹模型风洞试验验证了公式的可靠性。     

一类变结构系统控制的设计

将变结构控制用于控制系统设计，可使系统具有预期的动态特性以及很好的鲁棒性。本文证明一类变结构系统的滑模控制中的不连续切换面可以利用Ackermann公式得到，可避免依据经验设计的盲目性，本文中提出两种设计方法，并给出了其中一种方法的算法实例及仿真结果，仿真表明，依照本法设计出的控制系统具有很好的稳定性。     

基于模糊神经网络的滑模变结构控制方法的研究与实现

针对交流传动不确定非线性复杂系统,结合滑模变结构和模糊神经网的优点,提出了一种模糊神经网络滑模变结构的跟踪控制方法.采用等值控制型切换超平面设计滑模变结构控制系统,使用模糊神经网络系统自适应调节切换增益,得到模糊神经网络滑模变结构模型跟踪控制器.仿真结果表明,所设计的控制器不但能使被控对象较好地跟踪参考模型,而且对系统的不确定性具有不变性,保证了被控系统在整个控制阶段都具有较强的鲁棒性.     

斜拉桥拉索的振动及其控制措施

分析了斜拉桥拉索涡激振动、风雨激振、尾流驰振和抖振的振动机理，并总结了控制这些振动的措施。     

山区单悬臂廊桥结构抖振响应及等效风荷载

为研究山区风环境下悬挑式人行桥梁抖振响应及风荷载,以某单悬臂观景廊桥为背景,通过风洞试验对结构的静力三分力系数以及不同风参数下的抖振响应进行了测量,并将结构横桥向最大等效风荷载规范计算值与试验值进行比较. 结果表明:山体地形对结构三分力系数及抖振响应影响较大,二者最大值均未出现在常规风向角;结构抖振响应随风速的增大而增大,受小幅风攻角的影响较小;横向抖振响应受一定程度紊流度变化的影响不敏感,但竖向及扭转响应整体随紊流度的增加呈明显增大趋势,在紊流度增大约40%的情况下二者均增大15%左右;竖向抖振响应随紊流积分尺度的增大（增幅约20%）而增大,增幅在9%左右,但积分尺度对横向抖振响应几乎无影响,对扭转响应的影响随风攻角的不同有较大差异,随着积分尺度的增大,3° 攻角下扭转响应增幅约为8%,0° 攻角其受积分尺度的变化影响较小;相比横桥向最大等效风荷载试验值,利用桥梁规范计算的结果偏于保守,静阵风系数的取值有待修正.      

船舶永磁同步电机的直接转矩控制研究

介绍了船舶永磁同步电动机(PMSM)的直接转矩控制(DTC)原理和设计方法.为了克服低速时常规DTC系统存在的磁链和转矩脉动较大、难以控制等问题,引入了滑模变结构控制算法.基于MATLAB平台,建立了具有滑模变结构功能的直接转矩控制系统仿真模型,实验结果表明该算法可改善原系统的动、静态性能,对系统参数和外部干扰表现出较...     

斜风作用下桥塔施工阶段抖振性能

为了研究不同风速、风偏角在施工阶段对桥塔抖振性能的影响,进行了考虑塔吊共同作用的桥塔联合气弹模型风洞试验。试验结果显示:桥塔的抖振位移响应可近似地表示为风速的二次函数,桥塔抖振响应随着风偏角的增加呈非单调变化,施工状态中桥塔顺桥向和横桥向抖振位移响应最大值会出现在非正交风作用下;在施工阶段设计风速下抖振位移响应最大值为0.2746m,在工程可接受范围内,试验得出的抖振位移响应均方根值显著大于抖振时域分析计算值,说明桥塔风洞试验应考虑施工状态和施工机械对其抖振性能的影响。     

山区风作用下大跨悬索桥响应分析

为了研究山区非平稳强风下大跨悬索桥静风及抖振响应,以云南普立大桥为工程背景,基于该桥址处实测风速样本,对大跨桥梁展开风致响应分析.首先,根据实测风速样本确定了时变平均风并且估计了脉动风谱.然后,在考虑了恒载结构初始内力状态下进行了非线性静风响应分析.最后,采用虚拟激励法分别针对实测风谱与规范风谱对该桥进行了抖振响应研究.计算结果表明,该大桥的抖振以竖向振动为主,并且其位移响应比静风突出; 10 min常值平均风会低估该桥的静风响应;由规范风谱得到的主梁抖振响应偏于不安全.研究结论可为同类山区大跨桥梁风致静力及抖振响应研究提供参考.      

串级与Smith预估补偿相结合的控制系统仿真研究

针对副回路中包含大滞后过程的中级控制系统控制质量不佳的问题，提出将串级控制与Smith预估补偿控制相结合的控制策略，介绍了串级-Smith混合控制系统的结构及仿真实验，仿真结果表明，这种混合控制系统不仅具有较好的控制效果，而且对模型误差具有更好的鲁棒性。