单人常压潜水装具(ADS)中继器的控制技术研究

针对600米级单人常压潜水装具(ADS)的中继器提出了控制系统的设计方案、装具进站/出站控制、中性缆收放控制的原理及方法。通过一系列试验,验证了系统设计的合理性、控制原理及方法的有效性和可靠性。这些中继器的控制技术保证了单人常压潜水装具水下作业时的安全性和灵活性,可为深海水下载人/无人潜水器布放回收系统的设计提供借鉴和参考。     

三峡库区ADS应用问题研究

了解常压潜水装具的系统组成、操作方式,分析了每一部分的功能配置。针对三峡库区水深过大、水底浑浊和河床形态多样化等深潜水作业难点,分析了ADS装具在三峡库区深水救助中的适应性问题及设备需求,进而提出改进常压潜水装具的措施,包括水下作业工具、中继器形状以及潜水装具的搭载平台。     

单人常压潜水系统(ADS)控制技术应用研究

针对600米级单人常压潜水系统(ADS)提出了水面显控软件、水下显控软件和中继器控制软件的设计方案、运动控制方法和自动控制模型,并通过试验验证了ADS整个控制系统的合理性、可靠性和稳定性。ADS控制技术的研究对今后深海单人常压潜水系统的设计和研究具有一定的借鉴和指导意义。     

常压潜水装具现状及关键技术综述

常压潜水装具是一种单人水下作业系统,它可实现水下现场的"快速评估"作业。主要应用于深水打捞救援作业、深海油气资源开发、海洋研究等多个领域。本文介绍常压潜水装具及特点;对国内外常压潜水装具的发展情况进行概述;分析常压潜水装具研制中的关键技术,包括关节、仿人形耐压结构、半球形观察窗、操纵控制及中性牵缆收放技术;最后探讨常压潜水装具的发展趋势。     

单人常压潜水装具运动特性计算

本文在求解带缆单人常压潜水装具六自由度运动方程的基础上,计算了该装具在海流中的可动范围及运动规律、脐缆张力和缆形。潜水装具在静水中的运动计算结果与水池机动性试验结果吻合良好。     

国内外常压潜水装具发展及应用

常压潜水装具经过近300年发展,已经成为海洋工程领域水下作业的常用手段。按照时间顺序介绍国内外近现代具有代表性的常压潜水装具,总结常压潜水装具发展过程中的关键技术节点及事件,简要概括常压潜水装具的应用,以期推动常压潜水装具在我国的发展与应用。     

常压潜水装具工程设计及关键技术研究

常压潜水装具主要用于海洋石油开发配套作业与援潜救生任务。在国外装具已经有近300年发展历史,但我国仅从上世纪80年代开展装具的相关研制工作,装具的发展水平与国外有较大差距。国家在"十二五"期间启动国产作业型常压潜水装具的研制。通过研究国外装具发展,并继承国内已研制的两型装具经验成果,总结装具关键技术,制造相应样机进行测试改进。在此基础上,按照工程设计方法对装具进行分系统划分,完成全系统工程设计,并建造了600m国产常压潜水装具试验样机,关节、中继站等关键技术取得突破。     

业内人士聚焦潜水救捞与海洋工程技术

<正>11月1日,2019国际潜水救捞与海洋工程装备展览会、第六届国际潜水救捞与海洋工程技术论坛在厦门举行,来自行业内的企业代表、专家齐聚一堂,共同聚焦潜水救捞与海洋工程技术,探索我国潜水打捞行业助推海洋发展战略的新路径。被称为水下"钢铁侠"的常压潜水系统(ADS)、水下钢结构海生物清理机器人等新型装备引起了广泛关注。与会代表纷纷表示,此次展览会中,海上科技装备、海洋信     

基于自适应神经网络滑模控制的常压潜水装具航向控制器设计

针对常压潜水装具的航向控制,设计了基于自适应神经网络的滑模航向控制器。详细介绍了控制器的设计过程,并利用Lyapunov稳定性判据,证明了系统存在着参数不确定性、时变项和外干扰时的稳定性。通过仿真,验证了该控制器在常压潜水装具(ADS)航向控制方面具有良好的控制性能。     

常压潜水装具半球形观察窗蠕变特性分析

常压潜水装具半球形观察窗是常压潜水装具的关键设备之一,与仿人形耐压躯体组合,能为潜水员提供装具内的常压环境,并为潜水员提供足够的观察视野。作者针对半球形观察窗接触变形、蠕变变形等问题做出了计算分析与试验研究,并应用于半球形观察窗设计中,以期对类似水下用半球形观察窗设计提供参考。     

QSZ—1型单人常压潜水装具通过技术鉴定

我国第一套自行设计、自行配套的 QSZ—1型单人常压潜水装具研制成功,并于1986年10月21日在北京由海军和中国船舶工业总公司联合召开了该项成果技术鉴定会,中国船舶工业总公司黄平涛副总经理到会讲了话,国家经委、国防科工委、总参、海军等领     

黄蜂号单人常压可潜器

黄蜂号单人常压可潜器是一种自航、学人常压可潜器,它是英国滨海深潜器设备公司研制的。该潜器最大工作深度为610米,能承担从检查到修理、维护水下构件的各种作业。黄蜂号单人常压可潜器灵活性大,作业潜水费用比饱和潜水低。它在空气中重量为500公斤,长度仅2.1米,故能在滨海油田构件附近的狭窄环境中工作,安全可靠的关节臂能安装各种机械手和工具。黄蜂号单人常压可潜器的主体是由优质铝制成的,用玻璃纤维增强塑料包     

重潜水装具自动排气伐试制成功

目前各国制造的潜水装具种类很多,分类根据也不一致。依我们的习惯,一般按装具重量分为二大类:重潜水装具和轻潜水装具。由于重潜水装具能防寒,结构比较简单,性能可靠,便于调节浮力,对各种水下作业有广泛的适应性等优点,因而在我国现阶段还是一种被广泛用于60米以下各种潜水     

潜水呼吸器高压无人试验设备的研制

潜水呼吸器高压无人试验设各是一种采用呼吸模拟器理论的新型测试设备。它为潜水装具研究和产品检测提供了必要的手段,对确保潜水员水下安全和提高潜水装具产品质量都具有重要的意义。本文介绍了该设备的设计依据、结构组成、工作原理、主要技术指标、以及应用情况。     

腹部作业型水下机器人控制系统研制

[目的]针对无人水下机器人(UUV)的回收任务要求,研制开发一台新式腹部作业型水下遥控机器人(ROV)。腹部作业型ROV不同于一般依赖机械手作业的传统ROV,其通过腹部作业机构完成与UUV的水下对接及回收。[方法]介绍腹部作业型ROV的系统组成及原理,提出一种以一体化工业加固计算机为水面监控单元,PC104嵌入式工业控制计算机为水下主控单元,各驱动板为驱动单元的控制系统架构。同时建立腹部作业型ROV的动力学模型,并设计水平面定向控制的H∞鲁棒控制器。[结果]单项试验、系统联调及水池试验表明,腹部作业型ROV控制系统具有良好的实时性和可靠性,能够满足UUV回收任务的要求。[结论]该架构和算法对于其他移动机器人、无人机、仿生机器人的控制系统开发均具有参考意义。     

水下闭式循环呼吸器

概述Mark10型闭式水下呼吸系统是由通用电气公司研制的,它采用了宇宙飞行所采用的部件和技术,以解决在研制可靠的闭式潜水装具中所遇到的难题。Mark 10型呼吸器工作深度为1500英尺,水下工作时间4小时以上。氧分压及总呼吸压力既可以自动控制也可以人工控制。为表明Mark 10型呼吸器的性能,本文将分别介绍二氧化碳去除系统、氧量传感器、电子控制系统以及该系统在工作温度为25°～     

单人常压潜水装具躯体结构的多目标优化设计

文章采用基于响应面（RSM）近似模型和多目标遗传算法（MOGA）对新型单人常压潜水装具躯体结构进行多目标优化设计。首先建立躯体的结构优化模型,分析设计变量对设计目标的影响。通过试验设计（DOE）得到设计目标的响应特征,拟合建立响应面近似模型,最后采用遗传算法对响应面模型进行多目标优化求解,得到躯体结构的优化设计方案。     

遥控水下机器人（ROV）分布式控制体系结构

本文阐述了我国自行研制的６００米水深作业型缆控水下机器人（ＲＯＶ）Ｂｉｔｂｕｓ（位总线）分布式控制系统的硬件和软件体系，本遥控水下机器人（ＲＯＶ）经水池及海上试验，技术性能指标完全达到研制要求。它的航行性能及作业能力达到或超过了国际同类产品，位总线分布式控制系统的大大增强了显控系统的能力。     

海上潜水作业人身损害赔偿纠纷案评析

海上捕捞作业尤其是潜水捕捞作业是一项危险性极高的行业。它是一种在高压、低温、能见度差、呼吸高分压气体的环境中所从事的劳动强度大、风险度高的职业,操作不当极易导致潜水事故及减压病高发。因此,国家对该行业非常重视,各沿海城市安监部门也都出台了相应的规定,要求从事潜水海洋捕捞作业人员必须经水下实际操作和潜水安全技术培训,取得由当地安全监督管理机关颁发的"特种作业人员操作证"方可从事该项作业。但高风险、严准入未能阻止无证潜水人员非法作业的脚步,受雇无证潜水人员伤残甚至死亡、雇佣人员因此而背上沉重债务的情况屡见不鲜。作者撰写本文的意图在于提高海上作业人员和雇佣人员珍惜生命、遵章守法意识,杜绝冒险、侥幸作业。同时,也希望相关部门能加强对海上作业的监管,切实减少海上违章作业导致的不必要人身伤亡。     

HKT型空气——混合气潜水控制台的研发、改进与安装

随着人类对海洋领域的不断探索、研究,国际、国内对海洋工程的开拓壮大,潜水作业技术跟随着不断发展,对潜水装备各层次的需求也就有了进一步的提高。在以往的潜水控制台中缺乏一种可以同时满足按需式KMB系列、HY 6071、MZ 300—B型和TF等各种水面供气式潜水装具的产品,而HKT型空气—混合气潜水控制台的研发,弥补了这一空白,为此类控制台的发展提供了方向。