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在由平台式惯性导航系统、多普勒计程仪、全球卫早定位系统(GPS)和罗兰-C导航系统构成的组合导航系统中,采用观测矢量融合算法进行融合。针对整个系统的适应性要求和容错要求,提出在组合导航系统中采用融入模糊控制器的观测矢量融合算法,并通过计算机仿真验证该算法是可行和有效的。 相似文献
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罗兰C和卫星导航的组合应用 总被引:2,自引:0,他引:2
论述了目前罗兰C和卫星导航组合应用的几种方式,对罗兰C和卫星导航伪距组合定位以及罗兰C和卫星导航定位数据融合的原理和方法进行了论证,通过罗兰C和卫星导航的组合应用,可以克服单一导航系统的弱点,提高组合导航的性能,拓展了罗兰C的应用领域,延长了罗兰C的使用周期。 相似文献
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本论述和介绍了INS与GPS组合系统的工作原理及相关问题,该系统为解决民用GPS或GLONASS全球卫星导航系统存在的问题提供了另一个有效的途径。由于传统的惯性导航系统设备是分离式的,且精度又较低,加上高价位的惯性导航系统的传感器是阻碍它被广泛应用于与GPS进行组合导航的主要原因,但近年来出现的低价位、高精度的传感器,使得惯性导航系统集合化、小型化成为现实,这也就使得惯性导航系统与全球卫星导航系统的组合导航系统成为可能。 相似文献
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针对SINS/GPS组合导航系统的特点,建立了系统的非线性误差模型。根据系统状态方程为非线性而观测方程为线性的特点,将一种简化的UKF方法(Rao-Blackwellisation Additive Unscented Kalman Filter,RBAUKF)用于SINS/GPS组合导航系统中,RBAUKF采用较少的采样点数目和简化的更新算法,降低了计算复杂度。最后,在机动条件下,进行了SINS/GPS组合导航实验仿真。仿真结果表明,RBAUKF相比EKF具有更高的滤波精度,更适合在SINS/GPS组合导航系统中应用。 相似文献
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介绍了以中精度惯性导航系统INS(Inertial Navigation System)为主,与全球导航定位系统GPS(Global Position System)等多个次级导航系统组成的导航系统的实现方案。设计了基于Hopfield神经网络的导航系统的滤波估计算法。经计算机模拟仿真证明,神经网络的算法优于通常的卡尔曼滤波方法。 相似文献
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由于传统的惯性导航系统设备是分离式的,且精度又较低,加上高价位的惯性系统的传感器是阻碍它被广泛应用于与GPS进行组合导航的主要原因。但近年来出现的低价位、高精度的传感器,使得惯性导航系统集合化、小型化成为现实。这也就使得惯性导航系统与全球卫星导航系统的组合导航系统成为可能,从而为解决民用GPS或GLONASS全球卫星导航系统存在的问题提供了另一个有效的途径。本文论述和介绍了该组合系统的工作原理及相关问题。 相似文献
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微型导航系统是微型无人机的关键核心技术之一.论文着眼微型无人机导航系统一体化、小型化、综合化的发展趋势,基于低成本、高集成度的惯性测量单元ADIS16405和GPS全球定位系统,以国产ARM微处理器为导航计算核心,提出了一种新的捷联惯导系统/GPS组合导航系统设计方法.通过对导航算法的研究,硬件及软件的设计,研制了一套体积小、精度高、实时性强的组合导航系统,较好地满足了某微型无人机的需求.室内试验和车载实验均表明该系统导航精度高、性能稳定可靠. 相似文献
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推算船位/罗兰C(GPS)组合导航系统的研究及其海上试验 总被引:2,自引:0,他引:2
该文研究了推算船位/罗兰C(GPS)组合导航系统的组合模式和推广的非线性卡尔曼滤波算法在该组合模式中的应用,详细推导了舰船运动的七状态数学模型及其机械编排。该文还给出了该组合系统在南海进行试验时的舰船轨迹及定位误差曲线,并进行了比较分析。结果表明:组合系统克服了推位系统的积累误差,抑制了罗兰C(GPS)的随机定位误差,有效地改善了导航定位精度,滤波方案正确,算法稳定。该组合系统已成功地装备于多种型号的舰船上。 相似文献
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RDSS/LORAN-C组合导航的实现方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
目前,世界各国在开发应用卫星导航系统的同时,继续发展陆基无线电导航系统。我国在发展双星导航系统(RDSS)的同时,还应继续加强LORAN-C系统的研究,积极开发RDSS/LORAN-C组合导航的潜力。此文对RDSS/LORAN-C组合导航的优势和可实现性进行了分析,提出了三种不同的数据组合方法,并给出了这三种方法性能的简单比较。 相似文献
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针对东南大学研制的嵌入式MIMU/GPS紧组合导航系统,研究了基于DSP和FPGA的组合导航计算机数据控制和传输。组合导航计算机由DSP、FPGA以及两片MCU等组成,DSP进行导航计算,FPGA负责外部数据的控制和准备,一片MCU实现GPS控制和解码,另一片MCU传递GPS数据和负责上位机通讯。嵌入式MIMU/GPS紧组合导航系统试验结果表明,MCU及DSP数据部分的控制和传输实时性好,能满足DSP对外围大量数据的需求。 相似文献
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随着导航技术的发展,导航系统的种类越来越多,将多种导航技术组合形成组合导航系统是导航技术发展的一种必然趋势,也是迎接导航战挑战,提高导航作战能力,削弱敌方的导航能力,掌握未来战场的主动权的必然选择。介绍了导航技术和导航战,分析了美军导航战的发展现状,阐述了组合导航系统及其在导航战中的重要作用。 相似文献
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针对舰船导航的特点设计了基于MEMS的GPS/SINS舰船组合导航系统,整套系统由GPS卫星导航系统和SINS捷联惯导系统两部分组成;着重介绍了MEMS和组合导航技术以及该设计系统的组成原理和应用前景,并对设计中的关键技术作出详细说明。 相似文献
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针对GPS/惯导组合导航系统的滤波定位算法,文章提出利用BP神经网络,用其输出修正组合导航滤波输出结果,提高组合导航系统的定位精度。通过仿真试验表明滤波的效果对导航精度有所提高,同时也说明了该方法是可行的、正确的。 相似文献
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卡尔曼/粒子滤波器在船用组合导航中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
采用将全球定位系统GPS(Global Positioning System)与捷联惯性导航系统SINS(Strapdown Inertial Navigation System)进行组合导航的方式,组合后系统性能将优于GPS或SINS单独使用时的任一系统。介绍了基本粒子滤波器算法原理并对卡尔曼/粒子组合滤波器在船用GPS/SINS组合导航中的实现形式及算法特点进行了研究。仿真结果表明,对于船用SINS/GPS组合导航问题,卡尔曼/粒子组合滤波器能够获得较高的滤波精度,满足实际船用导航要求。 相似文献
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GPS/DR组合导航在户外GPS信号较好的情况下,可以提供精度较高的定位导航,但人的活动范围不仅仅是户外,会经常穿梭、停留于各种建筑物中。此时,GPS信号几乎无法获得,DR会因长时间得不到修正而导致发散,因此,GPS/DR系统无法在室内提供长时间高精度的导航信息。基于上述原因,文章研究基于到达时间差(TDOA)的定位算法,利用超声传感器实现室内TDOA定位,并与DR系统进行组合,校正并改善DR系统误差发散问题,以增强导航系统的定位能力。 相似文献