基于GRI的多车协同定位研究

为提高自动驾驶技术中的车辆定位精度,提出了一种基于GRI的多车协同定位方法。采用该方法时,一辆车依据GPS定位信息对本车位置进行估计,再通过车车通信接收周围车辆发来的根据其GPS测定的位置及其与该车相对位置而估计的该车位置。将这些位置信息进行融合,通过一定的修正,估算出该辆车更为精确的位置。最后应用MATLAB对所提出方法进行仿真,以模拟多车直行跟随和换道行驶场景。结果表明,该方法合理、可行,能有效提高车辆的定位精度,具有广阔的工程应用前景。     

基于GRI的多车协同定位研究EI北大核心CSCD

为提高自动驾驶技术中的车辆定位精度,提出了一种基于GRI的多车协同定位方法。采用该方法时,一辆车依据GPS定位信息对本车位置进行估计,再通过车车通信接收周围车辆发来的根据其GPS测定的位置及其与该车相对位置而估计的该车位置。将这些位置信息进行融合,通过一定的修正,估算出该辆车更为精确的位置。最后应用MATLAB对所提出方法进行仿真,以模拟多车直行跟随和换道行驶场景。结果表明,该方法合理、可行,能有效提高车辆的定位精度,具有广阔的工程应用前景。     

一种基于移动终端的车载在线服务系统

介绍了一种基于移动终端,该终端是能够将车载终端提供的车辆数据进行拓展应用的在线服务系统,包括一个基于短程无线通信的车载通信模块、移动终端应用程序和远程服务器,车载通信模块能够将各种车辆数据通过蓝牙或Wifi等无线协议传送给用户移动终端应用程序,再通过移动终端将数据上传用户服务器,以实现各种应用。     

面向智能网联汽车定位的协同地图匹配算法

为实现智能网联环境下低成本、高精度的车辆定位, 研究了基于自适应遗传Rao-Blackwellized粒子滤波的协同地图匹配算法。利用联网车辆的定位信息和道路约束条件消除公共偏差, 提高车辆定位精度。将自适应遗传算法引入到粒子滤波的重采样过程中, 增加粒子的多样性, 解决传统粒子滤波算法中容易出现的“粒子退化”和“粒子耗尽”问题。通过仿真实验与传统粒子滤波以及卡尔曼平滑粒子滤波下的定位结果进行了对比, 同时分析了不同联网车辆数目对定位精度的影响。通过实际测试验证了算法在实际应用中的定位效果。实测结果表明: 以典型十字路口为例, 在联网车辆数目为4的情况下, 协同地图匹配算法的定位误差范围为1.67 m, 分别为原始GNSS定位以及单车地图匹配定位结果的41.03%和56.80%。同时, 该算法的统计定位精度(CEP)达到1.06 m, 比GNSS原始定位精度提高了2.52 m, 具有较好的定位效果。      

基于车辆模型紧耦合的封闭园区车辆定位方法

自主定位是自动驾驶车辆的一项基本能力,全球导航卫星系统(GNSS)可在开阔环境提供定位解决方案,然而在封闭园区环境如港口或工业园区等,高密度的植被和建筑等环境因素会导致GNSS信号不稳定,从而影响定位精度,对自动驾驶系统的安全造成严重威胁。为解决这一问题,本文中提出融合激光雷达(LiDAR)和惯性测量单元(IMU)的自动驾驶定位方法,通过引入车辆运动学模型以约束车辆位姿优化方向,同时采用模块化设计思路构建系统残差并基于紧耦合方法联合优化获得车辆准确位姿。试验结果表明,所提出的方法能够提高弱GNSS信号环境中自动驾驶车辆的定位精度和鲁棒性。     

基于车辆位置感知的自动快速公交系统

为了在城市快速公交系统中实现低成本的自动驾驶,提出一种基于位置感知的自动快速公交系统。该自动快速公交系统由感知层、决策层、控制层、执行层构成。其中感知层利用视觉和GPS可分别实现宿主车辆在道路上的横向、纵向的全局定位。利用车-车(V-V)和车-路(V-I)的超宽带通信及测距可得到周边车辆和设施相对本车的精确位置。详细介绍了车辆的横向定位方法以及在横向定位基础上的GPS/DGPS全局定位、V-V相对定位和V-I相对定位算法。列举了该系统中车辆利用位置感知实现自动跟随、泊车、换道超车等关键过程的方法,最后分析了自动快速公交系统的可行性。研究结果表明:提出的自动快速公交系统利用相对廉价的硬件设备和简单的定位算法,能够对自身、周边车辆及设施进行精确的位置感知,据此可实现车辆的自动驾驶控制,具备良好的应用前景;该系统中车辆位置感知方法相比传统方法具有较好的成本优势,在典型工况下能够取得较高的定位精度。     

基于RFID、视觉和UWB的车辆定位系统

在智能交通系统中获取车辆的精确位置对提升主动安全和实现无人驾驶具有重要意义。针对目前全球定位系统(GPS)和车路通信(V2I)定位方法的不足,结合射频识别(RFID)、视觉和超宽带(UWB)通信提出了一种新的车辆定位系统,目的是在GPS效果不佳的城市环境下实现车道级的定位。提出了基于RFID和视觉的车道判别算法和基于UWB的单锚点V2I定位算法。分析了单锚点V2I定位算法在典型工况下的定位误差。结果表明,在合理布置路侧单元的前提下采用该定位方法可实现直道和弯道定位误差分别在0.3和0.5m以内的定位精度。     

基于测距功能的车辆无线定位算法及精度分析

车辆定位技术有多种,无线定位是车辆定位技术中的一个重要分支。基于RSSI(接收信号强度指示)可以实现ZigBee的测距功能。由于RSSI存在测量误差,从而产生测距误差,经过误差传递进一步影响到定位精度。本文提出了基于两参考点的组合定位算法,并对不同参考点组合方式下的定位精度进行分析。仿真结果表明通过灵活配置参考点的数量,改变定位算法,组合方式可以明显改善平面区域内各点的定位精度。     

基于高频高精度定位信息的车辆轮廓冲突瞬时预测方法

车辆避撞预警系统是高级驾驶辅助系统（ADAS）研究的关键内容，也是降低道路事故率的有效途径。目前，车辆避撞预警的一般实施途径是通过在车辆上布设多元传感设备进行相对间距检测，并通过智能算法对碰撞条件进行判断。但由于该方法存在传感设备成本高昂、受环境噪声影响大等缺点，应用条件仅局限于单车智能。基于此，在卫星导航、车路协同技术快速发展的背景下，提出一种依托北斗高精度定位技术，利用车载终端获取高频（5 Hz）、高精度（厘米级）车辆定位数据进行车辆避撞预警的方法，该方法立足车路协同角度，构建包括路侧北斗连续运行参考站系统、车路通信系统、车载定位预警终端的车辆避撞预警体系，并建立基于实时位置信息的车辆轮廓冲突瞬时预测模型。为验证模型可靠性，设计动、静态试验对定位精度进行验证，并在西安绕城高速约7 km试验路段开展3次实车试验，共采集约6 000个有效样本数据对轨迹预测精度进行评估。研究结果表明：静态条件下，用于评价定位精度的圆概率误差C_EP50，C_EP95分别为1.51，3.24 cm；行车速度为80~100 km·h^-1条件下，通过2 317组数据对比分析，采用车载定位设备与成熟产品天宝接收机（亚米级精度）获取的定位数据的误差均值为1 cm，标准差为1.38 cm；行车速度为80~100 km·h^-1条件下，定位数据的真实值与预测值的横向误差标准差可达厘米级，纵向误差标准差可达分米级，该级别精度可满足车辆避撞短临预警要求。     

高精度车辆动态导航技术现状和展望

车辆定位与导航系统是ITS中的重要组成部分。汽车导航系统主要是信息技术、数据通信技术和自动控制技术等通用电子技术向汽车电子领域的移植。如何在现有的基本硬件配置下进一步提高车辆定位精度，实现精确实时的导航服务是需要迫切解决的问题。从实现车辆动态导航的各关键环节出发，介绍了提高精度和实时性的最新有效方法，为更好地实现车辆定位与导航系统在ITS中的作用提供了新的思路。     

考虑定位信息不确定性的多车协同定位算法

针对车载全球定位系统(global positioning system)存在的定位精度较差、定位可靠性较低等问题,提出了一种车车通信环境下考虑定位信息不确定性的多车协同定位算法.该算法在所研究车辆均装有车载GPS和前置距离传感器的基础上,以定位信息不确定性为依据进行协同定位.对自适应卡尔曼滤波进行改进以确定车辆定位信息的不确定度,搭建车间相对位置模型求解2车相对位置关系,最后设计联邦卡尔曼滤波算法利用多车数据进行融合以实现定位效果的优化.通过数值仿真表明这一算法与自车组合导航相比有效提升了GPS定位精度和可靠性,两者分别平均提升了35.2%和42.6%,且在车联网渗透率较高以及GPS信号较差时,定位效果提升更为明显.      

一种新型4G车载通信终端的低功耗设计方法

随着物联网产业在全国范围内的大力发展,车联网作为物联网智慧交通的重要组成部分也受到了各行各业相关领域的重视。车载通信终端作为车联网的基础载体设备,其不仅可是实现车内网与车外网之间的通信,还可使车内娱乐变得更加丰富。论文设计了一种低功耗的4G网络制式的车载通信终端,由于在线娱乐对网络上下行速率及网络时延的要求较高,因此提供在线娱乐功能的车载通信终端都会选择4G网络制式。需要消耗较大功率。尤其在网络信号差频繁连接网络、连网失败频繁重连及频繁切换网络制式时,功耗尤为严重。文章引入了一种车载通信终端低功耗模式机制,当车辆熄火后或长期未使用时,可以最大程度降低车用电池耗电量,并满足车辆能量管理的需求。     

重型车辆多轴定位检测系统在国内检测维修领域的应用——兼论海义三鹰商用车定位产品的市场、服务及前景

随着我国商用车产销数量的快速增长,商用车维修保养状况也在发生根本性的转变,商用车检测维修设备在整车生产检测、检测维修终端服务领域及轮胎销售领域的应用,促进了"重型车辆多轴定位检测系统"的发展并加剧了各品牌间的竞争。本文侧重介绍了重型车辆多轴定位系统在国内检测维修领域的应用情况及前景。     

基于GPRS的GPS/DR车辆组合导航的研究

分析用GPRS网络传输车辆定位信息及其他车辆信息的优点,论述GPS/DR组合导航的原理,描述车载移动终端硬件结构,并且给出一种实现方法。基于GPRS的GPS/DR组合导航将成为车辆导航的主流。     

基于有源RFID的校车管理系统的研究与实现

在传统的运营模式下,校车事故频频发生,虽然国家出台一系列政策、法规完善校车安全出行方面,以推进校车安全管理,但校车事故并没有因此趋减。基于对传统校车学生管理的弊端,设计出基于有源RFID(射频识别)的校车学生管理系统,系统包括:有源RFID的只能腕扣、校车监控管理系统、校车定位系统。结合智能腕扣基于有源RFID及BDS技术综合运用实现车辆快速定位、身份识别等功能,通过3G网络和监控终端进行通信提供家长和管理部门实时查询、监控。该系统满足了校车运行中的管理,保障了学生的运行安全。     

浅析新能源汽车热管理远程控制

本文主要介绍新能源汽车热管理远程云控制的应用和设计思路,利用手机APP、后台中央计算机、车载通信终端、汽车CAN局网络等技术实现新能源汽车热管理的远程控制,使用户更加便捷地了解和控制车辆的当前冷热状态,可以有效提高新能源车辆的使用安全性和舒适性。     

移动通信技术应用于车辆定位的精度初探

章初步探讨了移动通信技术在车辆定位中的应用，并与GPS定位相对比，对影响定位精度的主要因素进行研究，给出相应的精度计算方法和公式，并提高定位精度，为移动通信定位技术研究提供重要依据。     

特征稀疏场景下基于标签的车辆视觉SLAM

在智能车辆的同时定位与建图中，视觉特征点法通过对特征点的提取和匹配进行车辆位姿估计，但当环境缺少纹理或动态变化时，场景的特征稀疏、稳定性差，基于自然特征定位易导致精度下降甚至定位失败。在环境中加入视觉标签可有效解决特征稀疏问题，但基于视觉标签的定位方法高度依赖人工标定，且常因视角变化出现位姿抖动，影响定位的精度。为此，本文提出了一种基于标签的车辆视觉SLAM方法，充分利用标签信息，引入内外角点约束降低标签位姿抖动，同时借助视觉里程计建立低漂移、全局一致的地图；在定位时基于标签估计车辆位姿，并联合优化标签地图与车辆位姿，从而构建低成本、高鲁棒的视觉SLAM系统。试验结果表明，本文方法使用内外角点约束有效降低了标签的位姿抖动，使标签建图精度的提升率超过60%，定位精度的平均提升率超过30%，显著地提高了基于标签定位的精度与鲁棒性，有利于智能车辆的安全运行。     

GPSOne技术在智能车载定位系统中的应用

通过分析传统车载定位系统存在的问题和GPSOne技术的基本原理，提出了一种应用GPSOne技术的智能车载定位系统设计方案，并阐述了其定位过程及注意事项。同传统的定位系统相比，该方案具有系统成本低、定位精度高、定位速度快、通信费用低等特点。     

神经元实时辨识车辆导航系统中的GPS多径误差

在城市车辆导航过程中,多径误差是近距离差分GPS等高精度定位的主要误差源。文章首次提出神经元实时辨识GPS多径误差方法,它能实时辨识当前时刻GPS接收机输出的GPS信号是否含有多径误差,从而解决GPS多径误差对城市车辆导航定位精度的影响。把该方法用到实际工程中,其结果显示能够有效的消除GPS多径误差对城市车辆导航系统定位精度的影响。