汽车防卫性驾驶(系列讲座之二)

高速公路驾驶要点 1.高速公路变换车道 在高速公路上变换车道,应先看后视镜,观察前后及邻侧车道车辆的情况,打开方向灯至少10秒钟,再从后视镜观察要转入车道的车辆情况,判断在安全距离内没有来车时,才可轻转方向盘,从容驶入邻侧车道.在车道向左弯时,不要向左变换车道;车道向右弯时,不要向右变换车道.如果有的驾驶者变换车道不当,驾驶人应立即采取应变措施,降低发生意外事故的机率.     

车道变换进程中驾驶员视点转移特性研究

针对车道变换进程中驾驶员视点转移数据较少的问题，设计了实际跟车数据采集方案，以哈尔滨市小客车和大客车驾驶员作为观察对象，拍摄记录了他们在车道变换进程中的视点变换情况，如注视时间及注视点变化等数据。筛选759次车道变换数据作为有效样本，着重分析了驾驶员各视点停留概率和两视点之间转移概率的分布规律，得到驾驶员在车道变换进程中的注意力分配特性，为制定驾驶员车道变换操作准则和开发车道变换预警系统等研究奠定基础。     

微观交通仿真中的车道变换模型

将车道变换行为分为强制性车道变换和任意性车道变换两种类型，分析了两种车道变换类型的各种常见情形，建立了描述车辆车道变换意图的产生、车道变换可行性分析以及车道变换的实施等行为的车道变换模型。此外，作为一种特殊的车道变换行为，还建立了反映车辆在拥挤状态下的挤车变道行为的挤车变道模型。     

面向车道变换的路径规划及模型预测轨迹跟踪

为解决智能车辆在车道变换过程中的路径规划和路径跟踪问题,首先,利用梯形加速度法设计了车道变换虚拟理想轨迹,该路径规划方法的适应性取决于车道变换时间、横向加速度及变化率等关键变量的约束条件,因而对各关键变量之间的数学关系进行了定量计算,并绘制了不同工况下的车道变换虚拟理想轨迹,用于分析各关键变量对路径规划的影响;其次,建立了线性离散的车辆动力学预测模型,综合分析了车辆模型的控制输入、状态变量以及道路结构参数等约束条件,构建了多约束模型预测控制（MMPC）系统用于车道变换路径跟踪,并基于Hildreth二次规划算法对其目标函数进行了求解,获得前轮转向角控制量,从而保证智能车辆在车道变换过程中的路径跟踪性能及操纵稳定性能;最后,利用MATLAB和Carsim软件对提出的多约束模型预测控制系统进行联合仿真,并构建单约束模型预测控制（SMPC）系统与其进行性能比较,分别对车道变换时间为3 s和6 s时的车道变换性能进行比较分析。结果表明：当车道变换时间为6 s时,2种控制系统都能较好地实现车道变换功能;当车道变换时间为3 s时,与SMPC控制系统相比较,MMPC控制系统能够在有效跟踪期望行驶路径的同时改善车辆的操纵稳定性,从而提高车辆在路径跟踪过程中的主动安全性能。     

多车道高速公路出入口附近同向车道分隔带开口长度计算模型研究

通过分析同向分隔带开口处车辆行驶的特点,从行车安全角度考虑,提出了同向分隔带开口段车辆采用第1次变换车道、等待插入行驶、第2次变换车道的三阶段行驶模型;在此基础上推导出了多车道高速公路同向车道分隔带开口长度计算模型,并提出了在不同设计速度、分隔带宽度和超高情况下的开口长度建议值。     

微观仿真自主性车道变换模型

车道变换是一种复杂的刺激-反应行为,为了准确表示车辆变换车道的决策过程,克服现有模型的不足,重点考虑驾驶员特征和车辆类型对车道变换的影响,并将车道变换过程可划分为3个阶段,即车辆挟道意图的产生、换道可行性分析和换道的执行;引入随机效用理论描述换道需求的产生,建立了基于车道效用选择的自主性车道变换模型,利用视频处理软件获取大量车辆运行轨迹微观数据,采用极大似然估计法对构建的自主性车道变换模型进行了标定;最后,基于换道次数的仿真值与实测值,选取均方根偏差、均方根百分比偏差2个评价指标对车道变换模型的有效性进行了验证,误差指标小于10％,表明建立的自主性车道变换模型可以较好地描述车道变换复杂的运行行为.     

基于OpenCV的车道线检测

为完成车道线检测的目标,本文以OpenCV转件为主要平台,对车载摄像机拍摄的道路图片进行图像预处理、canny算子边缘提取、霍夫变换等操作,完成车道线的检测,为车道线的检测提供了一定的参考。     

高速公路隧道与互通连接段的安保对策研究

互通立交出口匝道离隧道出口过近,将使驶向互通出口匝道的驾驶员从隧道驶出后不能很平顺地变换车道,造成错过出口匝道,甚至由于急切变换车道而使运行速度突变导致车辆追尾引发交通事故。文中对广珠（广州—珠海）西线三期高速公路进行安全评价,着重对隧道出口与互通匝道连接段过短的路段进行勘查和评价,结合评价结果制定安保对策,引导驶向互通出口匝道的驾驶员在进隧道前做好车道变换,确保隧道出口与互通出口匝道连接段的行车安全。     

基于滑动窗多项式拟合的车道检测研究

识别前方车道并依此定位智能汽车在车道中的位置是安全辅助驾驶及自动驾驶中的关键技术。采用图像识别技术可以有效地获取车道线等地面非立体特征,本文详细介绍了利用多阈值分割消除背景和基于逆透视变换的滑动窗多项式拟合提取车道特征。结果表明,基于滑动窗多项式拟合的方法可以有效快速的检测车道线。     

双路拱道路行车舒适性和安全性研究

通过行车轨迹线方法,建立车辆变换车道轨迹模型,分析双路拱及单路拱横坡面在不同设计速度、行车轨迹线半径条件下,舒适性和安全性指标的变化情况。结果表明双路拱及单路拱行车条件结果相当,某些指标双路拱占优,多车道道路采用双路拱是完全可行的,重视对舒适性和安全性指标的实践研究对于行车安全非常重要。根据计算,提出了冰雪、雨天等特殊气候条件下车辆变换车道所需安全时间要求。     

基于多智能主体系统的车道变换模型

为更加真实地反映车道变换行为,建立具有良好性能的车道变换模型,根据抽样调查结果分析了车道变换的基本条件。引入智能主体(Agent)理论,将Agent与车道变换行为联系起来,建立了基于多智能主体系统(Multi-Agent System,MAS)的车道变换模型框架;给出了车辆MAS的结构,抽象了各Agent成员的元组构成,给出了各Agent成员的工作原理与执行流程;基于多智能系统工程方法(Multi-Agent Systems Engineering Methodology,MASEM),给出了车道变换的仿真流程并得到仿真实例。研究结果表明:在2 km长的双向4车道高速公路上,在30 s时间内,利用提出的车道变换模型仿真得到的车道变换车辆次数与实际情况相差8%;在该时段内任意瞬间,正在执行车道变换的车辆数目与实际情况相差仅1.67%。     

车道变换行为特性研究

基于运行方向、环境、轨迹3个角度进行了车道变换行为的分类,按照意图产生、间隙选择、执行3个阶段划分了车道变换行为,分析了跟车调查和定点调查获取的实测数据,揭示了车道变换行为的时空分布特性。认为发生车道变换行为的时间间隔在1~2 min之间,不同车型发生车道变换行为的时间间隔有所不同;出入口相对于在直线段发生的车道变换行为更加频繁。     

送给驾驶人的护身"术"--《汽车防卫驾驶》问答(一)

1、高速公路变换车道怎样驾驶? 答:在高速公路上想要变换车道,应先看后视镜,注意前后及邻侧车道车辆动向,打开方向灯至少10秒钟,再从后视镜观察欲转入车道的车辆动向,判断绝对安全时,才轻转方向盘,从容驶人邻侧车道.车道向左弯时,不向左变换车道;车道向右弯时,不向右变换车道.     

安全行车,拒绝危险——并线的学问

从正在行驶的车道驶入另一条车道称为并线,并线是驾驶车辆的基本技巧之一,在我们超车、变换车道或者出高速路口的时候都会并线行驶。当车多、车速快的时候,并线的时机就更难掌握了。要做到安全并线,有一些方法是你必须知道的。     

车道变换行为特性研究

基于运行方向、环境、轨迹3个角度进行了车道变换行为的分类,按照意图产生、间隙选择、执行3个阶段划分了车道变换行为,分析了跟车调查和定点调查获取的实测数据,揭示了车道变换行为的时空分布特性.认为发生车道变换行为的时间间隔在1～2 min之间,不同车型发生车道变换行为的时间间隔有所不同;出入口相对于在直线段发生的车道变换行为更加频繁.     

缓慢车道变换的交通拥挤分析

交通拥挤在一定程度上是由不规范的交通行为造成的,它影响着交通流运行,如缓慢车道变换可能造成交通拥挤甚至堵塞。文中以单方向二车道为例,从定性和定量两个方面分析了缓慢车道变换与交通拥挤的关系;以饱和度为指标,分析了拥挤与交通量和交通流密度之间的关系,得出到达车流量和车流密度越大,缓慢车道变换造成的交通拥挤越严重,需对缓慢车道变换加以管制的结论。     

汽车智能化技术分析(Ⅱ)

(上接2011年第4期P4)3智能主动安全技术3.1盲点监测技术当有车辆进入盲区,警示灯亮起,提示驾驶员此时变换车道可能会发生碰撞。如驾驶员仍打转向灯准备变换车道,系统就会发出声音报警,同时警示灯闪烁,从而达到提前警示、预防侧撞的目的。盲点监测技术示意图如图10所示。     

七招避免车祸发生

（1）前车变道紧跟行。行驶在高速路或快速路上时，前车突然打转向灯，变换车道。碰到这种情况，有可能是前方路中间有障碍物，或前方发生事故，需要紧急避让。所以，最佳处理方法是跟着前车打转向灯，变换车道，而非加速超过前车。实际上，高速路行驶，只盯着前车完全不够，更安全的方法是紧盯前方两三台车的制动灯，以便能更早做出预判。     

2017年保时捷Panamera(971)电气系统结构原理与维修(十六)

<正>(7)"辅助"菜单项可能的菜单导航:辅助/控制/辅助系统/操作Porsche Active Safe/交通拥堵辅助功能/车道变换辅助系统/四周辅助系统辅助/设置/配置/停车辅助系统/Porsche Active Safe/夜视辅助系统/车道变换辅助系统/车道保持辅助系统/Porsche InnoDrive/矩阵式LED远光灯辅助功能/限速开启和关闭辅助系统(如图223所示):     

高速公路紧急停车带综合利用的效用分析

借鉴国内外高速公路紧急停车带综合利用的经验,论证了特殊情况下将紧急停车带用作爬坡车道的依据和可行性,以宁杭高速公路某段安全改善为实例,给出具体的技术方案.通过大货车对爬坡车道不同服从率的VISSIM仿真,指出该方案可以提高车流平均速度、减少变换车道次数,当服从率大于70％时,车道变换次数明显下降,所以应用中需要采用相应交通管理手段保证爬坡段的大货车服从率.从经济学中效用的角度比较了各种方案,综合利用紧急停车带方案的整体效用最高.