便携式水下机器人设计

出于对近海海洋探索的目的,本文应用了上次研究[1]的水下ROV空间姿态控制系统设计了一种便携式水下机器人。该水下机器人系统硬件部分主要由电源模块、无刷电调、遥控部分以及姿态传感器模块组成,软件控制以及相关数据处理由一块ARM-M3内核的处理器完成,编译软件使用Kile。水下机器人结构采用3D打印机制作,材料选用PLA。遥控通讯采用CAN总线协议。水下机器人经过实际调试可以达到相关技术要求,下潜深度100 M,能实现简单的水下作业要求。     

水下声信号检测系统中单片机编程的应用开发

在船舶航行时,为了提高其安全性能,往往需要对水下的声音信号进行检测,避免一些水下的障碍物。本文主要研究基于单片机系统的水下声信号检测技术,通过单片机编程,实现检测系统的性能优化和提升,从而能够适应更加复杂的水下环境,通过仿真分析,本文提出的检测方案能够检测出大多数的水下声音类型,能够大大提高系统的抗干扰能力。     

浑水中船舶水下观察检测技术初探

文章主要开展了水下多波束成像观察检测技术研究,采用多波束声呐成像、声透镜声呐成像和局部清水成像方法,在浑水水域,对船舶目标进行了实船水下观察检测,从而构建了船舶浑水条件下水下观察检测体系。     

基于频域特征的水下高速目标瞬态信号检测

水下高速目标出管瞬态信号低频特征明显。介绍了Power-Law瞬态信号检测器,针对水下高速目标的出管噪声特点,提出了基于频域特征的瞬态信号检测方法。若中高频部分能量变化明显,直接判断为非水下高速目标。利用该方法对鲸鱼的鸣叫声和实测某水下高速目标出管噪声进行了信号检测,结果表明该方法可有效对水下高速目标出管噪声进行检测,并在一定程度上降低了虚警概率。     

国外水下无人装备研究现状及发展趋势

复杂的水文和海洋环境决定了水下是难以掌控的作战空间,也是世界军事强国竞相争夺的重要战略领域.随着新型水下作战概念的深化和水下无人技术的发展,水下无人装备在军、民、科研等方面迅速发展.为继续保持水下优势,美海军积极推进水下无人航行器军用化、体系化发展,加速全球水下监听、监视系统构建、加强战略前沿水下预置装备部署.本文综述国外在UUV、水下预置装备、水下监听网络等水下无人装备方面的发展规划,分析国外研究进展并总结发展趋势,为我国开展水下无人装备研究提供借鉴.     

自升式平台的水下检验

自升式平台是具有活动桩腿能够将其壳体升至海面以上的平台,它一般型宽较大,进坞和进出港都不方便,所以一般以水下检验代替坞内检验.自升式平台一般都是非自航的,对于作业于渤海地区的钻井平台,按其桩腿的不同可以分为两种.一种是齿轮齿条升降的桁架式桩腿,一般在其底部有一桩靴;一种是液压插销升降的圆柱型桩腿,这种桩腿底部有一半球形封底板或沉垫.因为平台主体和海底阀可在平台升起后完成检验,所以水下部分只有部分桩腿,及其同桩靴的连接部分,因此对自升式平台以水下检验代替坞内检验是比较经济的.     

水下软体排铺设质量检测技术对比

为解决潮汐河段涨落潮水位变化大、水流动力条件复杂、水下护底软体排铺设质量检测难的问题,在长江南京以下12.5 m深水航道一期工程白茆沙整治工程中,制定并实施了由浮标倒垂法、水下探摸、旁扫声纳、超短基线等多种水下护底软体排检测技术组成的检测方案,控制软体排整体铺设质量,满足了工程需要     

南水北调丹江口大坝加高工程水下埋件检测施工技术

介绍了水下埋件检测施工技术,对施工质量和安全控制要点进行了分析和总结。水下埋件检测的方法和要求,为水工金属结构安全检测技术规范的完善提供了依据,为水电站金属结构闸门水下埋件的检测提供了经验。     

多波束测深系统在水下检测码头接缝中的应用

为探索多波束测深系统在水下检测码头接缝的效用和技术特点,对在建的沉箱码头岸壁开展水下检测现场试验。针对检测对象的特点,改进了多波束测深系统的安装方式和设置,对采集的数据提取点云图进行分析,并对接缝宽度进行水下摄像验证。结果表明,接缝宽度检测的分辨率与船速、波束的发射频率、探测距离等因素有关,且在作业时应力求船舶的航行姿态平稳和匀速航行以保证检测质量。该系统在水下检测时能获得三维点云数据,可直观反映接缝的整体形态,为码头水下接缝检测提供了一种新方法。     

水下捕捞机器人的研究现状与发展

本文介绍了国内外水下机器人研究现状和研究技术。基于现有水下机器人的技术水平和水下捕捞的具体环境,讨论了水下捕捞机器人机、电、流体、智能识别等关键技术,并对比了各项技术之间的优缺点。展望了未来水下捕捞机器人的发展趋势。     

基于粒子群优化算法的水下航行器深度控制研究

提出了一种基于粒子群优化算法的水下航行器深度控制器参数优化设计方法。针对水下航行器运动参数变化的特性,采用粒子群优化算法收敛速度快、寻优特性好等特点,将其应用到控制器参数的优化设计中。仿真结果表明,利用粒子群优化算法进行优化设计的水下航行器深度控制器具有良好的控制性能。     

新型水下储油技术

针对南海百米左右水深边际油田的开发，提出了一种新型的适用于可移动生产储油平台的水下储油方式。介绍了方案的基本配置、工作流程及维温方式。通过设置不同功能的舱室和布置监测仪器，保留了油水置换低投资的主要优点，避免了环境污染。各种设备位于水面以上，维护方便。基本解决了制约工程应用的技术问题。     

水下通信定位导航技术分析及一体化展望

水下通信定位导航技术在海洋勘测、资源开发、海洋环境保护以及海洋军事行动等各种作业任务中都发挥着重要作用。本文通过对近年来水下通信技术和水下定位导航技术的文献进行收集整理,从而对以上技术进行分析,并且着重分析水下定位导航技术中的几种不同的方向。最后对水下通信定位导航一体化设计中所需要解决的关键技术进行分析及展望,对形成水下通信定位导航一体化组网、进一步提高水下通信的距离与可靠性以及提升定位导航的精确度提供研究基础。     

水下定向声能技术在水声对抗中的应用研究

从水下定向声能技术的概念出发,讨论了水下定向声能的基本原理;分析了这项技术的国外研究现状以及重要的军事战略意义,最后对水下定向声能技术在水声对抗领域的应用进行了展望.     

距离选通激光水下成像系统研究

通过阐述距离选通技术的基本原理，对距离选通激光水下成像系统的关键技术进行了分析。介绍几种典型的基于距离选通技术的水下成像系统，搭建有效的距离选通激光水下成像系统。展望距离选通激光水下成像系统的发展趋势。     

环氧水下粘结剂的水下灌注施工工艺及应用

传统的水下钢筋混凝土结构物维修工艺复杂,施工难度大,而采用灌注环氧水下粘结剂的方法可以方便地对面积较小的混凝土缺陷进行快速有效地修复,环氧水下粘结剂密度大、黏稠度高,其施工尚无专用设备和工艺。本文结合实际工程介绍了环氧水下粘结剂的水下灌注施工工艺,为类似海港工程混凝土结构物水下维修提供参考。     

舰船总体水声兼容性设计综述

随着越来越多的水声设备上舰,舰船水声兼容性问题日益突出。在解决水声兼容性问题时,舰船总体设计单位扮演着重要的角色。文章从舰船总体的角度,针对舰船总体水声兼容性设计所涉及的水声兼容性问题和解决措施进行论述。     

利用非技术手段提高水声兼容效能的研究

从水声学的角度结合声纳的作战使用及反潜编队的战术需要,对编队反潜时各平台声纳之间产生干扰的原因进行了分析,并在此分析的基础上针对不同的原冈对利用非技术手段提高水声兼容效能进行了思考.     

水声对抗技术发展及其概念拓展

近年来，我国的水声对抗技术有了长足的发展，主战潜艇和水面舰已经装备了实用的水声对抗系统。面对新的国际军事形势及各种新技术的发展，水声对抗也需要随之发展。通过从深度、广度、内涵和外延等四个方面对水声对抗技术的概念进行拓展，使其更加接近概念的本质。