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船舶和海上作业平台在海上特定位置工作时,必须具有较高的定位精度,锚泊式船舶定位受到锚链长度和锚钩抓地作用力的影响,在干扰作用力(海浪、海风和洋流等)作用下,定位精度不高。船舶的动力定位系统包括测量模块、动力分配模块、控制模块等,通过控制器分配船舶自身的动力,使干扰作用力和自身推进力相抵消,提高船舶或海上作业平台的定位精度。本文针对船舶的动力定位系统的定位原理,通过建立干扰力模型和船舶运动模型,设计了一种基于自适应模型控制技术的动力定位控制器。该控制器相对于传统控制器具有更高的控制精度和更短的效应时间,并在实际应用中取得了良好的效果。 相似文献
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风和流作用下动力定位船舶的运动性能预报 总被引:3,自引:0,他引:3
本文根据某船的一系列风洞和水池模型试验所得到的数据,给出了相应的力及力矩系数曲线,然后建立了船舶运动数学模型,通过数值求解,预防报动力定位船舶在均匀风及海流作用下的运动性能。 相似文献
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船舶动力定位系统近年来在国外发展迅猛,军民用特种船舶上均获得了日益广泛的应用。在我国也引起了重视,国内第一艘自行设计设置动力定位系统的无限航区大型船舶是远洋科学考察船“大洋一号”。该船配备动力定位系统后,成为达到国际先进水平的现代化远洋科学考察船,也为我国船舶动力定位技术的实际应用与不断发展迈出了极为重要的一步。本文较系统地介绍了船舶动力定位系统的组成、功能、设计要求,并以“大洋一号”船为例,较详细地介绍了动力定位系统的论证、设计、主要设备选型、系统调试、以及试验试航的结果,对于国内船舶动力定位系统的应用与发展有一定借鉴意义。 相似文献
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以低频时域水平运动方程为基础,考虑各种低频载荷作用以及动力定位模型,建立起一种船舶动力定位的时域模拟系统,对某一驳船在只有动力定位系统和拥有锚泊辅助动力定位系统的情况下进行时域模拟,并比较了两种情况下的定位性能和功率消耗情况。 相似文献
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基于DRNN神经网络的PD混合控制技术在船舶动力定位系统中的应用 总被引:3,自引:0,他引:3
船舶在海上运动是一种复杂的非线性运动,其水动力系数很难精确确定,而海洋环境的随机干扰因素也在不断地发生变化,因此需要研究具有鲁棒性和自适应能力的船舶动力定位控制技术。PID控制在优化参数的条件下,对于能够建立精确数学模型的确定性系统具有鲁棒性好和可靠性高的特点,但对于船舶运动这样复杂的非线性系统其控制效果不理想,而神经网络具有自学习和自适应能力,因此需要结合两者的特点,设计自适应能力强、鲁棒性好的控制技术。本文研究了基于DRNN神经网络的PD混合控制技术,并将其应用到船舶动力定位系统。仿真结果表明该方法有效,且具有较好的鲁棒性和自适应能力,提高了动力定位系统的精度和性能。 相似文献
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"大洋一号"科学考察船动力定位系统的设计 总被引:9,自引:4,他引:5
船舶动力定位系统的应用近年在国外发展迅猛,在国内也引起了愈来愈多的关注.我国的"大洋一号"船于2002年增设了动力定位系统,成为达到国际先进水平的现代化远洋科学考察船.本文介绍了该船动力定位系统的设计要点,对于国内船舶动力定位系统的应用与发展有一定借鉴意义. 相似文献
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动力定位工程船设计技术研究 总被引:2,自引:0,他引:2
论述了动力定位入级船舶设计时所要综合研究的环境条件、推力器的配置、全船电力系统单线图方案、动力定位能力分析及入级符号与故障模式影响分析之间的复杂的辨证关系,给出了动力定位船舶设计程序及原则。 相似文献
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长江公路大桥梁段专用运输船设计研究 总被引:1,自引:1,他引:0
本文在大桥梁段运输系统论证的基础上,确定梁段专用运输船为双舵桨驱动及动力定位(锚泊辅助)的双体船方案,并就大桥梁段滚装过程受力分析、现场吊装动力定位方式以及运输船连结桥区域和甲板式舵桨区域的结构在设计中进行了综合考虑。 相似文献
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一种改进的卡尔曼滤波定位算法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了一种改进的卡尔曼滤波导航信号定位算法:通过测量每次接收机得到的伪距观测量及伪距变化量,估算出接收机的位置、速度,实现无线电导航系统的定位解算.该方法不直接使用卡尔曼滤波器来估计载体的状态,而是用滤波器来确定状态的误差,减小了运算误差,有效提高了定位精度.在进行参数估计时不需要贮存大量的测量数据,能够方便地进行动态测量数据的实时处理.该方法已经应用在导航定位解算中,仿真结果和实际应用验证了该方法具有快的收敛速度和高的定位精度. 相似文献
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为解决传统基于全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)的船厂物流定位解决方案无法在室内应用的问题,设计一种基于超宽带(Ultra Wide Band,UWB)的船厂物流室内定位系统。通过添加运动传感器芯片,动态调整UWB标签的工作时间,延长其续航。采用到达时间差(Time Difference of Arrival,TDOA)定位算法,减少标签与基站间单次定位需要的通信次数,降低坐标解算的复杂度,提升系统的易用性和可扩展性。该系统配合企业制造执行系统(Manufacturing Execution System,MES),可为船厂物流运输管理、托盘集配管控等生产环节提供新思路。 相似文献
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This paper researches how to apply the advanced control technology of model predictive control(MPC) to the design of the dynamic positioning system(DPS) of a semi-submersible platform.First,a linear low-frequency motion model with three degrees of freedom was established in the context of a semi-submersible platform.Second,a model predictive controller was designed based on a model which took the constraints of the system into account.Third,simulation was carried out to demonstrate the feasibility of the controller.The results show that the model predictive controller has good performance and good at dealing with the constraints of the system. 相似文献