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新颖的GPS动态滤波算法及其在船舶导航中的应用研究 总被引:2,自引:0,他引:2
本文首先建立起GPS动态定闰的数学模型,然后运用一种新颖的滤波算法对GPS信号进行处理,最后研究了GPS定位技术在船舶导航中的应用。 相似文献
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针对船舶动力定位系统中单一滤波器的滤波性和稳定性差的问题,设计了基于Sage-Husa自适应滤波算法和强跟踪卡尔曼滤波算法相结合的自适应滤波算法,建立了动力定位船舶的数学模型,并根据此船舶设计了滤波器以及相应的算法,通过和实船测试数据的比较,两者的结论几乎一致,而且在工程上是可行的。 相似文献
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基于最小二乘滤波精度分析的解析表达式,得出了最小二乘滤波器记忆长度的优化方法,提出一种目标运动加速度的在线实时估计方法,据此可实现最小二乘滤波器记忆长度的实时优化,形成一种适用于机动目标的基于最小二乘的自适应滤波方法。最后进行数值仿真,验证理论分析与算法的正确性。 相似文献
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为了提高对船舶的远程监控能力,提出一种基于多传感器组网及融合跟踪识别的船舶远程监控数据动态采集方法,构建船舶远程监控数据采集的无线传感器网络模型,进行传感器节点的自适应分布式优化定位设计,采用量化融合跟踪方法进行船舶远程监控数据挖掘和特征提取,构建反馈均衡滤波器进行数据采集后的抗干扰滤波处理,提高数据采集的干扰抑制能力,结合数据挖掘算法实现对船舶监控数据的动态采集。仿真结果表明,采用该方法进行船舶远程监控数据采集的准确性好,抗干扰能力较强,输出信噪比较高。 相似文献
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本文提出一种基于智能Goertzel算法和自适应RLS滤波器的谐波提取算法,用于控制有源电力滤波器。快速Goertzel算法可用于从负载电流中提取特定次谐波的幅值和相位信息,再利用递归最小二乘法滤波器进行滤波可得到参考谐波电流值。这种混合FG-RLS控制算法可适应不平衡负载及突变负载的补偿工作。本文通过仿真验证了这种算法的优越性能。 相似文献
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In the normal operation condition, a conventional square-root cubature Kalman filter (SRCKF) gives sufficiently good estimation results. However, if the measurements are not reliable, the SRCKF may give inaccurate results and diverges by time. This study introduces an adaptive SRCKF algorithm with the filter gain correction for the case of measurement malfunctions. By proposing a switching criterion, an optimal filter is selected from the adaptive and conventional SRCKF according to the measurement quality. A subsystem soft fault detection algorithm is built with the filter residual. Utilizing a clear subsystem fault coefficient, the faulty subsystem is isolated as a result of the system reconstruction. In order to improve the performance of the multi-sensor system, a hybrid fusion algorithm is presented based on the adaptive SRCKF. The state and error covariance matrix are also predicted by the priori fusion estimates, and are updated by the predicted and estimated information of subsystems. The proposed algorithms were applied to the vessel dynamic positioning system simulation. They were compared with normal SRCKF and local estimation weighted fusion algorithm. The simulation results show that the presented adaptive SRCKF improves the robustness of subsystem filtering, and the hybrid fusion algorithm has the better performance. The simulation verifies the effectiveness of the proposed algorithms. 相似文献
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针对由惯性导航系统,全球定位系统及天文导航设备组成的舰船综合导航系统的特点,设计了联合卡尔曼滤波器,并给出了联合卡尔曼滤波器的结构及其算法。理论分析与仿真结果表明,该算法具有全局最优性,能够满足系统的精度要求,且应用该联合滤波可提高系统的容错性能。 相似文献
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基于渐消记忆自适应滤波的船舶动力定位算法仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
由于船舶在海上运动的复杂性和非线性,精确的船舶动力定位系统数学模型难以建立.为了实现有效的动力定位控制,需要应用一定的状态估计滤波算法得到所需的船舶运动低频信号.采用常规的Kalman滤波,状态变量的新测量值对预测值的修正作用下降,旧测量值的影响随着计算步数的累积而相对提高,这是引起滤波发散的主要原因之一.文章针对船舶动力定位系统中使用常规的Kalman滤波而存在的模型不精确、 不能准确表达系统噪声和测量噪声等问题,采用渐消记忆自适应滤波估算低频运动信息,在状态估计算法中引入渐消记忆因子,减小旧测量值对状态估计值的影响权重,从而增大新测量值的作用;并根据滤波发散判断准则,选择适当的渐消记忆因子值来抑制滤波器的发散,使控制器输出较为平稳,从而降低推力系统不必要的能耗.仿真实验表明,所设计的自适应滤波器的收敛性、跟踪性优于常规的Kalman滤波,有效地提高了系统的定位精度和稳定性. 相似文献
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推算船位/罗兰C(GPS)组合导航系统的研究及其海上试验 总被引:2,自引:0,他引:2
该文研究了推算船位/罗兰C(GPS)组合导航系统的组合模式和推广的非线性卡尔曼滤波算法在该组合模式中的应用,详细推导了舰船运动的七状态数学模型及其机械编排。该文还给出了该组合系统在南海进行试验时的舰船轨迹及定位误差曲线,并进行了比较分析。结果表明:组合系统克服了推位系统的积累误差,抑制了罗兰C(GPS)的随机定位误差,有效地改善了导航定位精度,滤波方案正确,算法稳定。该组合系统已成功地装备于多种型号的舰船上。 相似文献
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针对无源北斗1号/惯导组合导航系统滤波定位算法,文章提出并设计了神经网络及其训练算法RLS,用其输出修正组合导航滤波输出结果,提高组合导航系统的定位精度。通过仿真验证了此方案的可行性,并能有效提高北斗1号组合导航系统的定位精度。 相似文献