测量机器人在容积测量中的应用研究

本文提出了使用测量机器人系统配合遥控遥测技术进行液舱容量计量；介绍了测量机器人的软硬件系统的组成和数据采集实施方案；并指出其中的技术难点。     

测量机器人在容积测量中的应用研究

本文提出了使用测量机器人系统配合遥控遥测技术进行液舱容量计量;介绍了测量机器人的软硬件系统的组成和数据采集实施方案;并指出其中的技术难点.     

业内媒体链接

《船海工程》2006年第一期船舶除锈机器人驱动力系统设计邓义斌钟骏杰范世东主要内容：文章介绍了应用在船舶除锈的磁吸附爬壁机器人本体驱动系统的设计,着重阐述了系统的驱动原理和驱动电路。系统以89c51单片机为核心,通过键盘以及通信接口可以方便的控制步进电机带动机器人本体运动,充分发挥了单片机的优势。实验表明,系统电路设计合理,简单实用。     

LNG船用大型型材切割生产线的研制

介绍设计研制的LNG船用大型型材切割生产线机器人自动化柔性切割系统。通过导入定制船用坡口,端头,切割形状功能的MGF描述文件,系统自动实现机器人对型材的柔性切割,很好地适应了船厂型材切割工艺需求。同时针对型材的变形和定位,提出了一种利用激光传感器,基于边缘和表面变形测量的在线式补偿算法,实现了LNG船用大型型材的精度切割,验证了该系统的可行性和高效性。     

基于多传感器采集信息的水下机器人导航系统

设计基于多传感器采集信息的水下机器人导航系统,确保水下机器人能够高效完成水下任务,并改善其导航效果。构建水下机器人导航系统结构,传感器采集模块通过安装于水下机器人上的惯性测量单元、水温水压传感器、GPS传感器、视觉传感器获取其姿态、深度、位置、运动环境信息,数据处理模块调用联合卡尔曼滤波算法实现各种信息的融合后,经通信串口传输至运动控制模块,由主控制器实现水下机器人的运动控制。经以太网通信模块将融合后的数据传输到上位机中,导航模块通过避障算法和路径规划算法实现水下机器人的导航,并呈现导航结果。实验结果表明：该系统可实现多传感器采集信息的融合,融合后速度、位置误差获得有效降低;导航轨迹曲线与实际轨迹基本一致;可实现障碍物避障,并规划出运动轨迹。     

网络遥操作机器人系统视频传输及同步技术

研制了一种新颖的应用于网络遥操作机器人系统的网络视频流传输系统,该系统基于C/S模型并采用MPEG4视频编码器对图像进行编解码,实现了机器人现场视频的实时采集、编码、传输和播放。此外,对网络遥操作机器人系统的视频、音频和力信息的传输同步问题展开了研究。实验证明所研制的系统不仅能保证机器人现场图像传输的实时性,而且能较好地实现多信息的同步。     

带缆水下机器人控制仿真模拟与水动力分析

本文以Fluent多重滑移网格技术对带缆水下机器人系统进行路径跟踪的仿真计算,将收放缆反馈控制与PID算法调节螺旋桨转速的双重控制策略应用于带缆水下机器人系统,并对带缆水下机器人系统升沉运动的控制误差、螺旋桨推力与转速之间的关系、缆绳系统的张力特性以及水下机器人的水动力响应做了分析。文中数值模拟结果表明,双重控制策略下,带缆水下机器人路径跟踪的控制运动较为精确,其升沉运动位移最大误差约为0.2 m;螺旋桨的转速与推力呈正相关性,转速越大,推力也越大;水下机器人沿预定轨迹运动过程中,缆绳系统张力呈现周期性震荡的变化规律,机器人主体受到的水动力荷载与多种因素相关。     

基于虚拟现实的船用甲板机器人工作状态智能监测系统

船舶甲板机器人可帮助船舶高效率除锈,并降低船员工作强度,减少安全事故发生。传统的船舶机器人监控系统只能查看机器人的所有工作状态参数,无法形象地展示机器人工作状态。本文在对虚拟现实技术充分研究的基础上,设计甲板机器人状态监测系统,并设计系统传感信息采集的硬件结构。构建基于虚拟现实技术的机器人工作状态智能监控系统,对系统中的碰撞检测技术以及虚拟交互实现方法进行分析。通过将机器人的状态实时反馈到虚拟场景中,有效实现操作者和机器人之间的实时交互,实现在线操控监测和离线教学的功能。     

船舱巡检机器人电力故障自动化监测系统研究

现有船舱电力故障监测系统由于自适应判断性能差,存在着监测自动化程度低的问题,为此提出船舱巡检机器人电力故障自动化监测系统研究。系统硬件选取包括巡检机器人监测元件选取与处理器选型;系统软件设计包括巡检机器人操纵模块、数据库模块以及电力故障自动化监测模块。通过上述系统硬件与软件的设计,实现船舱巡检机器人电力故障自动化监测系统的运行。通过仿真对比实验表明:与现有代表系统相比较,设计船舱巡检机器人电力故障自动化监测系统的电力数据传输速度较快、电力故障元件定位精确性较高,说明设计系统监测自动化程度高,具备更好的应用前景。     

苏通大桥主桥钢箱梁安装几何测量与监测技术

苏通大桥为主跨1 088 m的世界第一跨距双塔双索面斜拉桥。主桥钢箱梁安装过程中,因风、温差等引起钢箱梁较大变形及振动,为此,进行了测量机器人自动监测软件系统的开发,同时采用高采样率GPS,研究开发实时无线数据采集传输系统,克服了斜拉桥传统测量、监测方法的弊端,该研究系统在钢箱梁安装局部测量与全局测量中取得了较理想的效果及应用价值,确保了苏通大桥主桥钢箱梁线形几何控制准确,合龙精度为轴线0.5 mm、高程1.5 mm。