蓄电池充放电控制系统设计

设计了一种蓄电池充放电控制系统,硬件上选用了大功率的三相交流模块,通过PID控制其导通角度方式给蓄电池充电,既能保证控制精度,又能缩短其工作时间。介绍了该系统的工作原理和特点,通过使用检验了该系统的实用性、稳定性。     

水下二自由度云台系统设计及高精度控制方法

为了克服波浪冲击力、水阻力等因素对水下云台系统稳定性和控制精度的影响，设计了水下2自由度云台系统，并进行高精度控制方法研究。针对系统设计问题，依据云台使用工况和国内外产品性能确定相关指标参数，设计云台的三维结构，建立数学模型。为了提高系统稳定性和控制精度，提出1种采用双闭环控制系统和制动器构建的模糊比例积分（PI）控制方法。结果表明：模糊PI控制方法实现云台定位模式控制；双闭环控制系统和制动器提高了反馈精度和控制精度；在静水和水流扰动的2种工况下，云台的控制精度均优于±0.05°，输出角度无超调现象，具有较好的鲁棒性。     

水下模拟声源发射信号均衡控制方法的设计与实现

水下目标噪声模拟声源可以通过载入实测声源数据、对声源数据进行均衡控制等方式,实现模拟水下目标各噪声的变化规律和分布特点。根据声源发射信号的控制要求,研究一种基于信号1/3倍频程频段的信号均衡控制方法,可以实现实时、灵活地调节发射信号频谱。针对算法设计了相应的软件,试验结果表明,该方法可以方便有效地实现声源控制,达到模拟水下目标噪声的目的。     

无人水下航行器分布式运动控制系统设计与仿真验证

针对传统采用RS422通信的集中式管理中心任务过重、可靠性差、抗干扰能力差等缺点,设计开发一种基于CAN总线的无人水下航行器分布式控制系统。与传统的集中式控制系统相比,该控制系统可以更容易地接入功能模块且无须对现有硬件进行重新设计,具有很好的可扩展性,并充分考虑了该航行器的安全性及可靠性问题。首先,给出分布式控制系统的构建方案,再针对核心PC104控制管理中心给出主要控制模型方法,随后通过建立空间运动方程,完成对控制系统的模型建设和控制器软硬件设计工作,并通过实验室数字仿真和半实物仿真进行验证。结果表明,该控制系统具有性能稳定、传输效率高等特点,能够满足无人水下航行器的使用要求。     

基于CAN总线的水下航行器分布式控制系统的研究与设计

论文将介绍一种应用于水下航行器的分布式控制系统的设计方法,该系统由中央控制单元、通讯部分和分布式控制器组成,具有连线简单、扩充方便、通讯稳定可靠、控制实时性高等特点.并对分布式控制器的硬件电路设计和控制软件作了阐述,该控制系统已应用于某大型水下航行器中,控制效果良好.     

水下船体表面清刷作业机器人的控制系统

水下船体表面清刷作业机器人是一种新型的用于水下特种作业的机器人。作者从电机驱动、姿态检测、自主控制等几个方面进行了机器人控制系统的硬件及软件设计，实验结果表明控制系统性能达到了设计要求。     

海洋工程水下结构检测与清污机器人控制系统研究

针对自主研发的水下检测与清污机器人设计了一套控制系统.该系统分水面控制系统和水下控制系统两大部分,水面控制系统主要包括PC机、控制箱、脐带缆、控制摇杆等设备.水下控制系统包括嵌入式微控制器、视觉照明模块、安全保护模块、传感器模块、运动模块、供电模块等部分.并对控制系统的软件硬件进行了设计,建立了纵向和艏向动力学模型,根据ROV结构、功能特点等简化模型;设计了一种新颖的结合PID控制的约束输入输出的直接广义预测控制算法,并对水下机器人的艏向和纵向运动展开研究.仿真结果表明,该算法具有稳定性好、自适应强等优点,具有良好的控制效果.     

考虑输入受限的水下滑翔机前馈控制设计

自主式水下滑翔机是一类浮力驱动的无人装备,其控制系统对滑翔机的功能实现至关重要。考虑控制输入受限,以具有不稳定内部动态的水下滑翔机动力学系统为对象,构造前馈控制算法。这种前馈控制方法将有限时间间隔内的转换控制任务视为两点边界值问题,并将输入受限直接并入两点边界值问题中求解。仿真结果表明,在输入受限的情况下,所设计的控制系统能对水下滑翔机进行有效控制,为不稳定的内部动态求出有界的、因果的解。在控制输入无约束和控制输入受限的情况下,各状态变量的变化趋势相同,只是控制过程中各状态变量的幅度变化有所差异。     

基于波导不变性的水平阵列测距研究

基于波导不变性理论,利用水平线列阵,提出一种新的水下目标声源距离估计算法。该方法相比于匹配场定位而言,具有较好的环境宽容性。文中通过引导声源和阵列信息这2种模式实现目标声源的距离估计。该算法不需要确知海洋环境的具体参数以及声场传播模型,通过一个已知距离的引导声源或者利用阵列信息,实现目标声源距离估计。计算机仿真结果表明,2种模式都能很好地实现目标声源估距,且估计误差较小,可为水下目标声源定位提供一种新途径。     

多功能模态切换的有缆遥控水下机器人控制系统设计与实验

针对一种面向海洋工程水下结构检测与清污、多功能模态切换的新型有缆遥控水下机器人（ remotely operated vehi-cle,ROV）开发了一套水面水下控制系统。通过对机器人本体水下运动受力计算分析,设计出了动力推进系统,并搭建了水下控制器单元。水面控制台设计包含供电系统、操控系统、通信接口及上位机软件,可实现机器人遥控和监控2种模式下的中等范围搜索和定点观测,并可在浮游和爬行模态之间自由切换。水下机器人姿态测试、定航、定深实验表明：该ROV控制系统性能可靠,能够满足复杂多变环境中的工作要求。     

船舶锅炉的蒸汽压力控制电路

为了保证船舶锅炉的正常工作,减少工作人员的工作强度,减少能源损耗,采用自动控制系统对锅炉的蒸汽压力进行控制,系统采用PLC的控制方式,可以安装交互式上位机,不同工作方式下,采用不同的声光报警,保证工作人员安全。     

舰船电力系统分散鲁棒励磁控制器的研究

提出了一种能够有效提高舰船电力系统稳定性的分散鲁棒控制策略。采用发电机机端电压的相角和幅值表示发电机与系统其他部分的相互联系，并且针对由调速器的不稳定调节造成的发电机输入机械功率的波动，以及由电网中无功功率和有功功率的突然变化引起的发电机端电压波动进行了仿真研究，结果表明了这种控制策略的有效性。     

线性绞车电控系统开发与应用

基于广州打捞局120 000 kN抬浮力打捞工程船配套4 500 kN线性绞车的技术要求,提出线性绞车电控系统设计方案。从线性绞车在打捞工程船中的作业工况、电控系统的通讯架构、线性绞车单台控制及远程联动的自动控制、人机界面操作等方面进行研究,介绍线性绞车电控系统的设计思路,为线性绞车在打捞沉船工作中的正确运用提供了理论支撑和技术保障。     

兆瓦级永磁直驱式风力发电系统中背靠背变流器系统的设计

本文介绍了用于2MW直驱风力发电系统的自研全功率变流器的组成与设计，详细分析了该变流器系统所采用控制策略，认为在这一功率等级下，采用Us／fs=E0／fs矢量控制技术较常用的最大转矩／电流比控制更有利于系统的安全运行。同时，对其中的其它关键系统设计（通讯系统、系统保护与监控系统）做了说明。通过在风场的实际测试与运行，结果表明所设计的变流器系统能够满足设计要求，并配合整套风机系统实现最大功率捕获。     

造船设计质量控制管理

做好造船设计质量控制的管理工作是船厂质量体系正常运行的可靠保证，有助于设计质量的提高和设计周期的缩短。本文主要阐述了ＩＳＯ９０００质量体系认证要求的设计输入评审、设计评审、工艺证审、设计输出评审、设计验证、设计确认等节点在设计各阶段的设备和主要作用内容。     

大型多功能水池集中控制系统设计和实现

多功能水池试验室设置若干工艺设备,这些设备的控制系统各成一体,相互独立。在试验时,各工艺设备需要相互协作。因此,需要配置一套集中控制系统,负责各设备的协同控制。介绍了集中控制系统设计、主要工作原理、控制流程及运行效果。同样介绍了系统操作、监视人机画面的实现。     

“长青”号FPSO船控台系统并入中控系统研究

在"长青"号FPSO系统改造中,首次将船控台系统并入中控系统。根据船控台系统特点,将过程控制系统、紧急关断系统和火气系统分别并入中控系统中,最终可通过中控系统统一动态显示生产流程、主要工艺参数及主要设备运行状态,以声光报警形式显示FPSO生产和安全的异常状态,并定期打印生产报表。在发生事故的情况下能确保FPSO人员和生产设施的安全,防止环境污染,将事故造成的影响限制到最小,并能及时准确地探测到可能发生或已经发生的火情或可燃气体泄漏,采取相应的安全措施(如报警、关断、消防等),以保护FPSO人员和设备的安全。     

飞机环控系统蝶形阀气动噪声特性及影响因素

为研究飞机环控系统管路蝶形阀气动噪声特性及影响因素,采用CFD软件与专业声学分析软件进行联合仿真,对气体流经阀门时的流场进行瞬态分析,将所得流场数据导入专业声学软件LMS Virtual.Lab,生成气动噪声声源,并建立气动噪声模型。分析结果表明:气体流过蝶形阀后产生较强烈的涡流扰动,导致管路和阀门壁面产生脉动压力,从而辐射气动噪声;蝶形阀气动噪声声压级频谱较宽,无明显主频率;阀门开度和气体流速会显著影响气动噪声声压级,在系统设计中应避免阀门长时间在低开度下工作。     

基于HLA的舰船输转作业仿真系统研究

针对舰船输转作业方案仿真存在的计算资源不足、战位多、人机交互等问题,开发了基于HLA的舰船输转作业仿真系统,根据资源占有率和功能模块划分联邦成员,设计分布式仿真系统的网络结构,选定协同网时间管理策略,研究节点间通讯性能测试方法,解决节点间控制机制问题,建立协同网对象类和交互类.使用MAK-RTI作为HLA的辅助开发工具,基于Vega Prime进行视景驱动.经过仿真试验,结果表明:本系统能够在功能和性能上满足输转作业设计仿真需求.与传统设计方式相比,本系统提高设计效率,均衡计算负载,降低节点通讯延迟时间.