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同步定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping,SLAM)是机器人在未知环境中实现自我导航能力的重要保证。目前SLAM算法使用的主传感器基本是激光雷达或视觉相机。二者各具优劣,激光雷达能更精确地进行测距,视觉相机能反映环境丰富的纹理信息。与使用单一传感器相比,将二者融合的SLAM算法能够获得更多环境信息,达到更好的定位和建图效果。文章提出一种融合激光雷达和视觉相机的帧间匹配方法,通过在SLAM帧间匹配过程中加入地面约束以及视觉特征约束,提高帧间匹配过程精度,增强算法鲁棒性,从而提升SLAM算法整体效果。文章最后利用采集的地下停车库数据进行结果验证,与开源算法A-LOAM进行对比。结果表明,相比A-LOAM的帧间匹配方法,文章提出的方法相对位姿误差提升约30%。 相似文献
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为保证隧道施工多源异构设备数据的有效采集,针对施工群组装备运行数据特征,开展散布、异构设备数据的并行采集方案及技术研究;
在先行构建出数据采集系统框架、采集实施流程的基础上,针对设备多维、连续数据生成的特点,开展基于流数据管理(stream-based date management, DSM)的技术方法探究; 通过构建多并发数据采集(forward-oriented optimal concurrency control, FOCC)系统,实现多源异构数据的集采、并采。通过重点对前向乐观并发数据采集管理、采集设备自动组网技术方案进行研发实践,研发多协议集成、多接口并发采集、自组网、自主发送的“数据采集终端”,成功实现了龙门吊、泥水分离系统等隧道施工装备运行数据的实时提取。研究证明,提出的多数据并采技术方案可有效解决多源异构数据采集问题。 相似文献
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针对超宽主梁矮塔斜拉桥0号块构造复杂、施工期安全风险大的问题,以临泉泉河大桥超宽0号块为研究对象,对其施工期控制工况进行空间受力分析。采用实体有限元建立0号块梁段局部精细化分析模型,并采用截面多点耦合技术合理施加外力荷载,以分析其施工期受力传递及分布特点。研究结果表明,多点耦合技术加载方法能相对准确地模拟结构外荷载施加,结构0号块在施工期各工况整体以受压为主,结构设计及施工方案合理可靠;同时,0号块的大悬臂超宽多室主梁效应导致梁段纵横向应力分布规律复杂,且横桥向应力比纵向应力波动更为剧烈,表现出显著的横向效应。在桥梁施工方案制订及实际施工中,应对此予以重视。 相似文献
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随着海南自由贸易港的建设发展,海南省将实施高度自由便利开放的运输政策,推动建设西部陆海新通道国际航运枢纽和航空枢纽,加快构建现代综合交通运输体系。高速公路作为便捷、基础、灵活的运输方式,是综合交通运输体系的重要组成部分。枢纽互通立体交叉作为高速公路网中的重要节点,其方案设计极大影响高速公路网运行效率。结合海南省最大型的立交工程之一,从设计人员的角度分析如何对多影响因素的复杂枢纽互通进行研究,从而进行互通方案比选设计,并形成相关研究成果。 相似文献