不同焊接路径下的弧焊机器人焊接实验研究

为提升焊接机器人的焊接效率与柔性水平,本文通过结合激光视觉模块与焊接路径规划模块,将焊接路径算法融入路径规划系统中,从而实现焊接零件多规格、多品种的柔性焊接。     

公路高陡边坡含软弱层灰岩的劣化特性研究

奥陶系灰岩具有成岩作用好、强度高、脆性大的特点。而岩体由于其特殊的形成条件，在岩体中存在大量的矿脉结构，易受风化作用的影响；同时，节理发育也会导致岩体劣化。以太行山奥陶系灰岩为研究对象，进行了室内干湿交替试验，得到了石灰石的劣化特征，建立了波速与空隙之间的数学模型。研究表明：(1)岩样声波波速在干湿交替过程中逐渐减小，并且横波比纵波的变化更为明显，由此说明灰岩的剪切特性发生较强的劣化；(2)试验中存在3种不同的劣化形式，即原生裂纹发育、矿脉延伸和表面剥蚀，在研究中以矿脉延伸为主要劣化形式；(3)矿脉劣化主要表现为颗粒脱落和空隙延伸，减弱了声信号能量的耗散；(4)利用大开空隙率、抗拉强度和点荷载强度建立了灰岩的劣化模型，可见其呈“S”型增长(减小)。     

路基非饱和粉土的力学特性研究

利用重塑土样开展了土体的水土特征曲线试验和直剪试验，分析压实度、干密度、含水率及法向应力指标对非饱和粉土力学特性的影响规律。研究结果表明:非饱和粉土的水土特征曲线有典型滞后规律，尤其当土体压实度较低时，滞后规律更为显著；法向应力及含水率提升，非饱和粉土由早期剪切变形表现为软化，逐步转化表现为硬化特征，这一特征随土体干密度的提升而更加明显；随土体样本含水率提升，非饱和粉土黏聚力逐步下降，将这一规律进行线形拟合，整体拟合曲线表现为折线特征，且转折点与最佳含水率高度重合；含水率与内摩擦角间无明显相关影响规律，同等含水率水平下，土样干密度越大，内摩擦角也相对更大。     

基于激光视觉融合的帧间匹配方法

同步定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping,SLAM)是机器人在未知环境中实现自我导航能力的重要保证。目前SLAM算法使用的主传感器基本是激光雷达或视觉相机。二者各具优劣,激光雷达能更精确地进行测距,视觉相机能反映环境丰富的纹理信息。与使用单一传感器相比,将二者融合的SLAM算法能够获得更多环境信息,达到更好的定位和建图效果。文章提出一种融合激光雷达和视觉相机的帧间匹配方法,通过在SLAM帧间匹配过程中加入地面约束以及视觉特征约束,提高帧间匹配过程精度,增强算法鲁棒性,从而提升SLAM算法整体效果。文章最后利用采集的地下停车库数据进行结果验证,与开源算法A-LOAM进行对比。结果表明,相比A-LOAM的帧间匹配方法,文章提出的方法相对位姿误差提升约30%。     

高速公路服务区生活污水特征及其处理工艺研究进展

聚焦于我国高速公路服务区的生活污水,由于服务区车辆随机性大,从而污水具有水量、水质变化波动大的特征,并将其与常规生活污水作对比,可以得出高速公路服务区污水浓度更高,成分更复杂,处理难度更大。针对此污水详细介绍了目前普遍采用的四种组合工艺,分别是生物接触氧化法+沉淀工艺、AO+MBR工艺、生物预处理+人工湿地、生物滤池工艺,并对四种工艺从处理效果、建设成本、运行成本、可操作性以及不同工艺的缺点上进行了比较分析。最后文章针对污水资源化利用的可行性,从水质和经济上进行了分析,将中水回用于绿化、冲厕等用途是高速公路服务区污水资源化利用的有效途径,不仅保护周围环境,节约服务区运营成本,同时可实现经济和环境效益。     

多源泥石流的主要特征及整治方案

泥石流作为一种山区典型地质灾害，具有破坏能力强、预警预报困难、防治难度大的特征特点，同时具有不可重复作用因素导致其规律性不强，相关研究多以分类相应开展类比法调查研究分析为主。相对常规泥石流物源、水源分布作用相对较为固定的特征，针对当前国内相关水源、泥源、石源客观分离的多源泥石流研究较少的现状，以某铁路病害工点为例，利用无人机、机载激光雷达和现场调查等方法对多源泥石流开展成因分析、整治方案论述及治理、预警预报思路探究，为开展多源泥石流相关勘测调查、方案治理、预警维护提供支持。     

轨道故障引发的轮轨冲击特征研究

通过对不同轨道故障引发的轮轨冲击进行动力学仿真研究,得到了轨道断裂引发的冲击特征主要表现为多簇形式,轨道内部裂纹引发的则为一簇冲击,而轨道平直度故障引发的冲击特征为明显两簇冲击;仿真分析了车轮转速对各类故障冲击幅值的影响.现场监测结果验证了仿真结果的正确性.     

驾驶人手机通话行为中基于图像特征决策融合的手势识别方法

为鲁棒检测自然环境中驾驶人的通话行为, 提出了一种驾驶人手机通话手势的识别方法。运用Adaboost算法检测驾驶人面部区域, 在YC_gC_r色彩空间中分别对面部肤色亮度分量和色度分量进行稀疏网格间隔采样, 由此建立了肤色的高斯分布模型; 针对驾驶室光照强度的不均匀性, 提出了肤色分量的漂移补偿算法, 建立了适应光照变化的在线肤色模型, 以准确分割左右手部肤色区域; 运用HOG算法获取手部肤色区域的2 376维HOG特征向量, 运用PCA方法将HOG特征降至400维; 同时提取手部肤色区域的PZMs特征, 并采用Relief算法筛选出权重最大的8个PZMs特征向量, 建立了融合PCA-HOG特征和Relief-PZMs特征的通话手势支持向量机分类决策。试验结果表明: 基于PCA-HOG特征的手势识别率为93.1%, 对光照变化的鲁棒性较好, 但易受到手部与头部转动的干扰; 基于Relief-PZMs特征的手势识别率为91.9%, 对于头部与手部姿态的耐受度较好, 但光照鲁棒性较差; 基于PCA-HOG和Relief-PZMs多元特征融合方法的手势识别率达到94.5%, 对光照波动、手部与头部转动等干扰条件具有较好的适应性。      

青杠坡隧道的工程地质条件分析及相关建议

详细介绍了贵州省遵义市青杠坡隧道的工程地质条件,包括地形地貌、地质构造特征、地层岩性、水文地质条件等,通过分析可知,地质勘察分析对隧道工程的设计施工至关重要,建议施工中如发现新的地质问题及时反馈、及时解决。