基于二次分析的双机器人避碰方法研究

针对机器人系统协同加工中存在的碰撞问题,以双机器人系统为例,提出一种适用于多机器人系统平面加工的避碰研究方法.使用栅格法对加工任务进行离散化表达,将加工平面以设色图的形式展现出来,建立碰撞分析模型,分析出每个任务点的协同加工碰撞情况,基于时间最短和路径连续原则,规划得到双机器人平面协同加工的方法.通过对案例的仿真分析,验证了方法的可行性.     

船舶避碰的粒子群-遗传(PSO-GA)的混合优化算法研究

随着海运航线的愈加繁忙,船舶碰撞事故时有发生,为避免船舶发生碰撞,船舶避碰决策研究已成为目前研究的热点.本文在既往研究的基础上,综合考虑船舶避碰的经济性及安全性要求,基于粒子群算法、遗传算法与非线性编程理论,建立了船舶避碰路径规划的优化模型,并通过具体案例进行仿真分析.仿真结果显示,粒子群遗传混合优化算法的收敛速度较快,船舶避碰的优化路径能够同时满足经济性及安全性要求,算法的有效性及运算效率均有了显著提高.     

浅谈海上船舶安全避让

众所周知,安全无小事。保障海上船舶安全是我们工作的首要任务。通过近几年的海上船舶事故调查分析,造成事故的原因主要有以下两个方面。一个是客观因素--不可抗力导致的;另外一个就是主观因素,也就是人为原因所致。比如说船员的技术水平不够扎实,遇到紧急情况缺乏足够的实战经验;工作态度不认真,望不够,缺乏责任感与使命感;对于这种情况,我们必须要改变工作作风,积极主动寻求解决方案,提高船员的责任心与专业技术能力,从源头上预防船舶事故的发生。本文笔者就工作实际出发,谈一下应该如何有效地规避海上航行的风险,最大限度的保障船舶的安全行驶,将事故率降到最低。     

典型工况下的全垫升气垫船总强度评估方法

全垫升气垫船是一种特种的高性能船舶,具有优越的适应性与快速性,由于其特殊的运行方式和使用需求,使得它们的结构形式多样、内部结构层次繁多,目前还没有一套完全成熟的规范和准则来评估气垫船结构强度,且单纯依靠规范计算进行气垫船结构设计亦很难满足其结构强度要求。本文根据全垫升气垫船结构特点,针对其垫升航行和排水航行2种典型运行状态,在对气垫船载荷分量的确定方法及加载方式分析的基础上,通过基于等效设计波法的直接计算法对气垫船总强度校核方法进行研究,为全垫升气垫船总强度评估提供了有效的技术支撑。     

公务船海上靠帮碰垫选型浅析

公务船在海上执行任务过程中,会进行人员换乘或物资补给,两船靠帮后的人员换乘和靠帮补给是最直接的方式,而在两船靠帮过程中,碰垫的选择对安全靠帮起着重要作用.该文旨在通过分析研究运输船常用的靠帮碰垫计算和选型方法,根据公务船靠帮作业的特点,并结合碰垫的类型,给出公务船碰垫的选型计算方法,同时对两船靠帮时碰撞能量计算公式的选择提出指导性建议.     

碰摩转子—油膜轴承系统的全局动力学研究

考虑滑动轴承的非线性油膜力和转定子的碰摩力,建立了含碰摩故障的单盘转子-滑动轴承耦合系统动力学模型。运用四阶变步长的龙格-库塔-基尔法获得系统的非线性响应,利用Poincaré型的简单胞映射法对转子系统进行了全局动力学分析。研究结果表明:随着转子转速的增加,系统存在多个周期解共存以及周期解与混沌解共存现象。最后列举了转子系统在不良参数条件下,通过合理控制系统的初值条件而获得理想系统响应的运用。     

基于碰撞案例的船舶双方过失分析及应对措施

<正>伴随着航运业的快速发展,船舶航行速度显著提升,吨位明显增大,各国拥有的船舶数量也急剧增加,各海域的船舶通航密度迅速增大,与此同时船舶碰撞事故也是成倍增加。数据统计显示,70%以上的碰撞事故是在能见度不良情况下发生的,因此研究分析在能见度不良时海事高发的原因,据此提高船舶航行安全,从而避免人员伤亡、财产损失,减少海事的发生具有十分重要的意义。一、碰撞案例概要2007年5月12日0308时30秒,从烟台驶往大连的集装箱船"金盛"轮与从营口鲅鱼圈港驶往韩国唐津     

基于TOPSIS的舰船避碰信息决策系统

传统舰船避碰信息决策系统对于细节信息分析能力差,决策结果难以应用到实际操作中。为了解决这一问题,基于TOPSIS设计了一种新的舰船避碰信息决策系统,硬件选用的采集器为数字采集器,以RESD526芯片作为核心采集芯片,采用微处理器处理决策信息,将处理的结果存储在数据存储器中。软件由分析决策指标、建立决策矩阵、输出决策结果 3步组成。为验证设计系统实际效果,与传统决策系统进行实验对比,结果表明,设计的决策系统能够更准确地分析出舰船内部和外部信息,得到更加有效的决策结果,提高船舶运行的安全性,降低事故发生率。     

机器学习在智能辅助避碰系统中的应用

阐述船舶智能辅助避碰系统的基本决策过程,聚类算法在危险区域划分中的应用,以及在碰撞危险度计算中利用大量实船数据训练神经网络模型的机器学习方法。优化相关参数的计算方法,提升智能辅助避碰系统的可靠度和实用性。