不同焊接路径下的弧焊机器人焊接实验研究

为提升焊接机器人的焊接效率与柔性水平,本文通过结合激光视觉模块与焊接路径规划模块,将焊接路径算法融入路径规划系统中,从而实现焊接零件多规格、多品种的柔性焊接。     

船舶余热回收系统技术分析

针对以动力涡轮和蒸汽涡轮作为动力设备的船舶余热回收系统，分析余热回收系统对降低燃油成本、减少CO₂排放和船舶能效设计指数的影响。文章分析了船舶余热回收系统的原理与结构组成，以及系统性能和余热回收效果，分析结果表明：船舶加装余热回收系统（WHRS）可降低燃油成本，节省燃油4%～11%；除节省燃油之外，WHRS还大大降低了CO₂、NO_X、SO_X和颗粒物的排放，同时WHRS也降低了船舶的能效指数（EEDI）。     

膨胀材料注浆抬升法在地铁隧道不均匀沉降修复施工的应用

以杭州地铁某线多处运营路段不均匀沉降修复工程为依托，研发由膨胀性干粉、膨胀抑制剂和注浆填充料组成的膨胀性注浆材料，用于地铁隧道微扰动注浆。膨胀材料注浆抬升修复运营地铁隧道不均匀沉降施工方法具有3项优势:复位精度高，处治效果好；膨胀材料耐久性良好，可压缩性较低，满足工后变形要求；施工期短，材料和能耗相对少，施工成本较低。该技术具有良好的工程应用前景。     

考虑冲突规避的自动化集装箱码头AGV优化调度方法

合理调度自动化导引车（AGV）对于降低自动化集装箱码头的作业成本具有重要意义。针对AGV调度中的任务分配和路径规划问题，考虑AGV电量和多载等因素，结合自动化码头布局特点，以AGV作业总时间最小和多AGV作业路径无冲突分别为第一阶段和第二阶段的优化目标建立两阶段模型。设计改进模拟退火算法求解第一阶段模型，为了加速算法收敛并保证解的质量，解的改进优先考虑任务的时间成本和AGV数量；设计基于时空网络的路径规划算法求解第二阶段模型，将作业区域离散成网格网络后添加时间信息构建可更新的时空网络，在时空网络上运用最短路径算法规划路径并规避冲突。对于任务分配不均衡导致的路径规划无可行解的拥堵情况，在冲突规避基础上重新计算AGV执行任务的成本并再次进行任务分配，不断迭代直到生成多AGV间路径无冲突的调度方案。以洋山四期自动化集装箱码头为例进行仿真实验与对比分析，结果表明:与使用传统路径规划和避障策略的AGV调度方法对比，所提方法下的总作业时间平均降低了7.31%，AGV冲突数量降低为0，任务总延期时间最大降低2 895 s，最大降低路网拥堵度10.79%，验证了提出方法解决冲突规避和拥堵问题的有效性。      

连续急弯航道滩险碍航特性分析及航线选择*

碍航特性分析对于枢纽上游水位变动区的急弯航道设计尤为关键。针对浯溪枢纽上游马头岭急弯复杂的水流条件，采用平面二维水流数学模型与船模相结合的技术手段，进行不同水位组合下弯道河流碍航特性研究，在分析航道水深、航道流速的基础上提出优化方案。结果表明，枢纽上游水位变动区的通航设计水位受枢纽运行调度方案的影响较大，急弯航道航线调整是优化通航条件的有效思路，可为类似项目建设提供借鉴。     

电动汽车无线充电技术可行性研究

在当今世界经济全球化的背景下,汽车工业快速增长,对能源的需求量也越来越大,同时对环境的污染也日益严重,这就使得电动汽车的研发与应用成为了一个新的趋势和潮流。目前电动汽车的研究主要集中在电动汽车的电池技术、驱动电机的控制技术、能量储存技术等方面,而其中的核心关键技术是电能的存储与分配。     

基于城市交通网络均衡的共享停车容量优化

为研究共享停车容量优化分配对用户出行选择的影响，建立了双层规划模型，上层模型根据停车管理平台总收益与步行费用最小确定共享停车用地的最优停车容量，下层建立共享停车、普通停车与乘坐公交出行的多用户均衡分配模型，用于描述共享停车用户出行方式的选择，通过共享停车选择概率实现上、下层模型之间的联系；设计了相继平均算法求解下层模型，并内嵌于差分进化算法，进而求解上层模型. 对常州市金坛区CBD区域的部分路网进行模拟测试. 研究表明:在不同共享停车容量分配下，停车管理平台收益随着容量的增加呈先递增后减少的趋势，而用户的出行费用随着共享停车容量的增加呈先减少后上升的趋势，说明合理地分配共享停车容量可以实现停车管理平台收益与共享停车需求之间的均衡.      

“十四五”铁路科技创新规划

为贯彻落实党中央、国务院决策部署,推进“十四五”时期铁路科技创新工作,推动铁路高质量发展,支撑科技强国、交通强国建设,国家铁路局组织编制了《“十四五”铁路科技创新规划》。为方便广大读者学习,以下刊登《“十四五”铁路科技创新规划》。