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1.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
2.
3.
利用ADAMS/Car搭建四轮驱动分布式电动车模型,在MATLAB中利用模糊控制原理计算转向横摆力矩,实现车辆的DYC (Direct Yaw-moment Control,直接横摆力矩控制);基于最优轮胎利用率函数设计稳定性控制器,增强汽车在高速转弯时的操纵稳定性. 相似文献
4.
考虑水下无人航行器的轨迹跟踪控制,在水动力系数已知的条件下,基于收缩理论设计了全局指数收敛的理想控制器。首先,对收缩理论进行简要的介绍。与常用的李雅普诺夫方法不同,收缩理论在进行控制系统的设计和稳定性分析时,采用虚位移验证系统的稳定性,避免因无明确平衡点信息而带来的阻碍,从而更容易证明控制系统的稳定性。接着,介绍了水下无人航行器的运动学和动力学模型,基于收缩理论设计了理想控制器,并证明了控制器的稳定性。最后对水下无人航行器进行了轨迹跟踪控制仿真,仿真结果验证了本文控制算法的有效性。 相似文献
5.
深圳地区水质提升工程中遇到了老旧挡墙修复的问题,文章总结了该工程中常用的挡墙修复流程和修复方法。首先需要检测单位对现状挡墙的状况进行排查,找出存在的安全隐患,采用外观调查、物探检测等综合手段对隐患点进行分析,从而对挡墙工程质量进行评价分级,给出挡墙修复建议;然后对检测后建议拆除重建且有条件实施的老旧挡墙,建议拆除重建生态挡墙;对建议修补的老旧挡墙,土钉挂网面板方案和"L"型桩墙结合方案较为常用。同时,针对不同的挡墙缺陷要采取不同的修复方案,比如文中的裂缝缺陷修补方案,既节省了投资,又达到了很好的修复效果。 相似文献
6.
挠度是连续刚构桥悬臂施工控制的重要对象,其实测值受多个因素影响,从实测挠度中获悉反应结构受力的真实挠度,对其施工控制具有重要意义。本文基于改进的自适应卡尔曼滤波算法从挠度实测值中提取出真实信号,预测待浇梁段的挠度变化,并调整施工预拱度,使施工实际状态逼近理论计算轨迹,达到施工监控的目的。通过实际工程的应用证明该方法具有良好的适用性。 相似文献
8.
深埋引水隧洞突泥突水洞段注浆固结圈与初期支护结构作为协同承载结构,其荷载分担与变形控制对结构和施工安全有重要作用。为研究深埋引水隧洞突涌洞段围岩与支护体系稳定性,以滇中引水狮子山隧洞为工程依托,通过现场对围岩-支护监控量测与第二层型钢拱架受力监测,结合施工工况动态分析围岩-支护体系受力与变形,研究总结突涌段施工变形控制关键技术。研究结论:(1)深埋隧洞突涌洞段拱顶累计沉降17.4 mm,达预留值的17%左右;拱肩、拱腰累计收敛106.6 mm、98.1 mm,达预留值100%左右。(2)突涌洞段理论预测极限位移150 mm;现场监测评价设定阈值uo=100 mm,当达到2/3时,应采取加强措施。(3)最佳开挖方法为微台阶法。各级台阶长度控制在3 m左右,按“快挖、快支、快封闭”原则组织施工。(4)超前预支护管棚结构起到提高固结体刚度作用,较固结体提高约13倍。(5)双层支护结构强度、刚度增加,承载能力明显提高,施工安全性也得以提高。 相似文献
9.
为控制预制节段箱梁存储期间的裂缝和变形,以南京长江五桥为工程背景,采用有限元法建立预制节段箱梁实体模型并进行分析,研究支承布置平面位置、箱梁叠放层数以及支承相对高差对其受力性能和位移变形的影响。结果表明,支承布置平面位置和箱梁叠放层数对预制节段箱梁位移变形影响较小,支承相对高差对其位移变形影响较大。当支承布置在底板两端、箱梁叠放层数不超过3层且支承相对高差不超过1cm时,可避免预制节段箱梁产生裂缝和较大变形。裂缝变形控制指标可应用于类似预制节段箱梁工程,且具有一定指导作用。 相似文献
10.
樊西宁 《铁路通信信号工程技术》2022,(1)
分布式电容随道岔控制距离变长而增加,电容堆积对道岔表示继电器正常工作造成极大影响,通过对分布式电容形成原因的理论探讨,得出影响分布式电容容值的因素,并提出工程应用中降低和解决分布式电容方法,对于提高交流道岔控制电路表示可靠性有积极意义。 相似文献