半潜式浮式风机耦合动力响应特性试验研究

漂浮式风机顶部叶片水平平均气动载荷和叶片旋转运动诱发的高频载荷与塔筒结构和锚泊系统相互耦合，构成复杂的非线性系统。系统的耦合动力特性分析是方案总体设计的关键。在水池中开展不同浪向和海况条件下的试验。试验结果表明，在该系统模型的纵摇和横摇间存在显著的低频耦合；1倍和3倍叶片旋转频率分别与波浪频率和塔筒一阶频率接近，极易引起大幅谐振，而2倍频的影响较小。     

探究6轴工业机器人的奇异点规避与轨迹规划方案

在自动生产技术大力发展的现下,工业机器人在企业产品生产中的重要性及关键性逐渐增强。然而,在实际生产过程中,由于工业机器人缺少自动避障处理的能力,导致机器人在运动时常常不能顺利完成既定轨迹,尤其是奇异点区域作为避免难度较高的特定区域,经常导致工业机器人在实际运作中产生生产事故。为了有效解决这一问题,提升自动化生产效率,将从运动学角度分析6轴机器人的位姿和运动特点,并通过分析得到6轴机器人的奇异点规避算法,为工业机器人有效解决无法避障问题,实现高效运作提供参考帮助。     

钻井船空调通风系统的消音降噪

介绍了噪声分析与测量中的常用概念,总结了设计阶段的噪声计算与施工过程中的降噪方案。结合船舶、海工领域空调通风系统的消音降噪经验,对居住区的噪声进行了详细计算。根据噪声衰减值的计算结果,总结出施工过程中典型的降噪方案,并对其可行性进行了分析,为同类型设计提供了有力的依据与参照。     

嵌入式舰船智能巡检机器人优化控制

舰船智能巡检机器人控制方法经过常规的优化控制后,控制范围受到限制。为此,提出嵌入式舰船智能巡检机器人优化控制。确定控制模式为主从控制模式,使用嵌入式系统中的ARM处理器作为主控制器,选择无线通信作为主从控制器的通信方式,优化机器人轨迹跟踪控制模块,采用并联电路连接驱动芯片,控制电机驱动输入电压实现轨迹跟踪,保证实时跟踪的同时,优化机器人航向定位功能,由导航控制程序灵活控制机器人航向和速度,保证巡检机器人正常完成巡检任务。测试结果表明,与经过常规的优化后的控制方法相比,经过提出的优化控制后的控制方法能够控制机器人巡检的范围更大,更适合使用在实际项目中。     

船用爬壁监测机器人避障行走最优路径规划方法

为了解决传统监测机器人避障行走路径规划方法存在的规划误差大、规划耗时长的问题,本文提出一种船用爬壁机器人避障行走最优路径规划方法。构建爬壁监测机器人路径规划的动力学模型,对机器人行走位姿进行调整。采用栅格法构建监测区域内的机器人行走栅格地图。基于构建的动力学模型,在栅格地图中对监测机器人避障行走路径进行规划。实验结果表明,与传统避障行走路径规划方法相比,所提方法的路径规划结果更加准确,能够实现机器人行走的有效避障。     

基于ANSYS的无缆潜航器力学性能分析研究

为了设计无缆潜航器,采用数值分析和机械制造相结合的方式,设计出一款新型无缆潜航器,在设计制造出潜航器的基础上,对该无缆潜航器进行力学性能分析研究,对其水下运动规律及特性进行了理论推导,采用数值分析的方法分别讨论机器人的结构力学特性和流体力学特性,并对机器人的应力应变强度参数进行仿真分析,讨论不同情况下机器人的属性参数,结合分析数据,对潜航器运行工况下的各项参数进行了稳定性分析,最后对以上所有参数进行总结归纳,文中所采用的方法可以用于机器人设计及优化。     

基于二次分析的双机器人避碰方法研究

针对机器人系统协同加工中存在的碰撞问题,以双机器人系统为例,提出一种适用于多机器人系统平面加工的避碰研究方法.使用栅格法对加工任务进行离散化表达,将加工平面以设色图的形式展现出来,建立碰撞分析模型,分析出每个任务点的协同加工碰撞情况,基于时间最短和路径连续原则,规划得到双机器人平面协同加工的方法.通过对案例的仿真分析,验证了方法的可行性.     

冷藏集装箱船货舱风机电气设计

货舱通风电气系统设计基于规范对冷藏集装箱通风量的推荐,用货舱内冷箱安装区域温度的变化作为控制条件,以降低风机能耗为目标.通过分析冷箱通风量与温度、风机运行功率之间的关系,比较货舱风机采用定速、双速、变频等3种电机之间的差异点.基于风机运行状态与货舱温度变化之间的控制逻辑实现能耗管控.综合比较3种方案的优缺点,为同类船型的货舱通风系统在节能控制方面提供参考.