基于零空间的船舶自主靠泊自抗扰控制分配

[目的]针对船舶自主靠泊过程中遇到的环境载荷、岸壁效应、模型不确定以及控制分配误差等多源干扰的影响,提出一种基于零空间的自抗扰控制（ADRC）分配方法。[方法]首先,建立船舶靠泊运动数学模型、多源干扰模型和控制分配模型,并据此设计神经网络扩张状态观测器（NNESO）实时估计船舶运动及其所受到的多源干扰;然后,引入零空间技术设计控制分配算法,并基于该方法实现先泊位外镇定再平行靠泊方案;最后,证明船舶自主靠泊系统在所提方法下所有误差信号一致最终有界,保证船舶自主靠泊过程的安全性。[结果]仿真对比结果表明,所提方法在轨迹跟踪效果与二次规划（QP）法近似的情况下,求解所需时间为其1.3%,艏向最大分配误差为伪逆法（PI）的36.51%。[结论]所提方法在满足靠泊运动控制精度的同时,求解所需时间明显缩短,最大分配误差显著降低,保证了控制分配的实时性与精确性。     

水下湍射流噪声试验研究

喷水推进器喷注噪声是潜艇重要的水下噪声源.文中旨在对类似的水下自由射流场噪声进行实验测量研究.用压力桶作为混响水池,在其中对扩张喷口、平直喷口、收缩喷口射流在这种压头下辐射噪声功率进行测量,比较其区别并分析水下湍射流噪声特点.     

混凝土大管桩切割机的研制与应用

混凝土大管桩切割机是在东营港码头扩建工程中研发应用的。通过对整套切割机构3个组成部分的设计、试验和改进,解决了大管桩桩头超出设计标高部分的切除问题,为大管桩桩头切割带来了便捷的方法,同时造价低,节约了成本。     

厂拌热再生沥青混合料马歇尔配合比设计方法探讨

分别介绍了RAP样品的处理方法、回收旧沥青的方法和厂拌热再生沥青混合料配合比设计方法,提出了阿布森法回收沥青的改进意见、改性沥青厂拌热再生配比的初步设想,以及验证再生混合矿料压碎值、砂当量的必要性,以确定RAP和原生料的掺配比例.     

基于加速混沌优化算法的支持向量机参数选择

针对支持向量机参数选择问题,以惩罚系数、不敏感系数和RBF核函数中的宽度系数为优化变量,采用Chebyshev映射代替Logistic映射产生初始混沌序列,改变原有的搜索公式及增加3次载波,提出了一种改进的加速混沌优化算法(ISCOA)。将该算法应用于人工数据集和实际数据集中,并与常规的交叉验证法进行比较。试验结果表明:在人工数据集中,采用ISCOA在时间上缩短了至少23.43%,精度上提高了至少6.31%;在实际数据集中,预测值更接近实际值,相对误差均控制在3.13%以下,该算法具有较高的预测精度和寻优效果。     

石家庄轨道交通 1 号线地铁隧道管片拼装质量控制问题研讨

管片拼装质量是直接影响隧道最终质量的重要因素之一。在石家庄地铁盾构施工中,管片拼装过程会遇到管片破碎、错台错缝等典型问题,为严格控制管片拼装质量,以保证后期顺利通过隧道验收及地铁正常使用功能,结合现场施工分析问题的原因,并根据规范要求制定控制目标,针对典型问题制定了以下的对策和措施： 1）采用增减楔子环的方法逐渐调整盾构姿态,防止盾构姿态的突变; 2）通过控制盾构机千斤顶压力,并在管片间粘贴楔子确保管片环面平整。分析表明,采取上述措施可以很好地提高管片拼装质量。     

锂离子蓄电池安全性能研究进展及发展方向

锂离子蓄电池的安全问题已成为制约锂离子蓄电池向大型化、高能量化方向发展的瓶颈。本文概述了锂离子蓄电池的安全性问题,从系统的热失控和电解液易燃性的角度分析了锂离子蓄电池的安全问题的原因,并提出了相应的解决途径,通过提高蓄电池材料热稳定性来抑制热失控的发生,使用安全型的电解质体系来避免蓄电池的燃烧和爆炸,设计蓄电池包系统的主动安全装置。提升蓄电池在电动车上安全系数。     

锂空气电池研究进展分析

目前,锰酸锂、磷酸铁锂、三元材料锂离子蓄电池由于其能量密度不能满足电动车续驶里程的需要,国外都在积极开发新一代动力蓄电池。2013年1月24日,丰田与宝马宣布进行锂空气电池研究。为此,本期将锂空气电池研究进展分析介绍给大家,供读者参考。     

车用动力锂离子蓄电池安全性能测试及分析(上)

通过测试单体电池的安全性能与蓄电池系统15m高空跌落试验,模拟蓄电池系统受60km/h碰撞后的安全性能。单体电池试验表明,较高能量密度的三元体系动力电池具有较高的安全性能。系统测试表明,系统的结构设计对其内部单体电池挤压变形程度影响较大,采用软包装工艺贫液设计在提高系统因碰撞产生的漏电安     

小身材 大肚量——宇通10m“一层半”客车ZK6118HY2Y静态测评

比10 m普通客车的容量更大,比11 m普通客车则更加灵活、经济,在记者看来,这款产品似乎恰好找到了10 m大容量客车在承载能力、经济性、舒舒性方面的平衡点相比于以往测评的产品,此次记者深度体验的这款宇通10 m"一层半"客车ZK6118HY2Y绝对是市场上的全新产品,因为它的研发没有任何可以借鉴的同类车型,比10 m普通客车的容量更大,比11 m普通客车则更加灵活、经济,在记者看来,这款产品似乎恰好找到了10m大容量客车在承载能力、经济性、舒舒性方面的平衡点。作为宇通2013年的