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[目的]深海爬游机器人是一种新构型潜航器,其多腿位姿会改变周围流场与自身重心的分布。[方法]针对深海爬游机器人左右对称、前后近似对称、上下不对称的特点,建立深海潜航器的操纵性垂直面运动方程,得到相应的稳定性判据和临界速度。采用混合网格计算深海爬游机器人纯升沉和纯俯仰运动的水动力系数,并与试验值进行对比,然后结合判据,判定纵向展开位姿、横向展开位姿和着底位姿这3种位姿下深海爬游机器人的静稳定性和动稳定性,分析运动稳定性的主要影响因素。[结果]结果表明,深海爬游机器人的3种位姿均处于静不稳定和条件动稳定状态,设计航速低于临界速度,能满足直线稳定性的要求;静稳定性主要受与垂向力有关的位置导数的影响,其中横向展开位姿的最好,落地位姿的最差;动稳定性的优劣主要受与垂向力有关的位置导数、初稳心高和结构布局的影响,其中落底位姿的最好,横向展开位姿的最差。[结论]深海爬游机器人多腿位姿的水动力和稳定性规律能较好地指导控制设计并使之安全运行。 相似文献
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给出了公交车的4种实时调度策略,包括滞站调度、跳站调度、短掉头和发车调度.4种调度策略各有优缺点,但是在特殊环境之下,如何考虑选择不同的调度策略是管理者面临的重要问题.文中建立了ANP方法,选择12个指标对4种不同的调度策略进行对比,考虑指标与因素之间的反馈与关联,更接近于决策的实际情况,有助于提供更好的方案选择. 相似文献
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针对传统目标排序方法忽略了现实中不确定因素和对立因素的缺点,基于集对分析理论建的远程精确打击目标排序指标体系从同、异、反三个方面研究打击目标的确定性与不确定性,运用联系度的概念从全局角度对目标排序问题进行集对分析,并以实例进行目标排序结果表明,该方法简单易行、思路新颖、易于编程,适合处理大量数据,能较好解决定性分析时认识判读偏差的问题。 相似文献