基于MPC的自动泊车系统轨迹跟踪控制分析

随着中国人民的生活水平日益改善,机动车的普及程度不断提升,而随着车辆数量的增加,交通拥堵、事故频发等问题日益严重,对于驾驶能力不成熟的乘用车驾驶员而言,更易因泊车不当而造成交通事故,因此,自动泊车应运而生,成为了亟需开发的技术。文章主要研究自动泊车系统轨迹跟踪的控制算法,采用垂直泊车环境,根据已规划出的可行路径,利用模型预测控制（MPC）算法进行路径跟踪,通过在代价函数中增加控制量增量,以求实现轨迹跟踪过程的精确与平稳。为验证控制效果,搭建了Carsim-Simulink联合仿真平台,结果表明MPC控制算法可以实现泊车时良好的轨迹跟踪效果。     

海上生死大营救——滨州市海上搜救中心搜救“4·15”风暴潮遇险渔民纪实

“我以前只从电视上见过直升机抢救渔民，没想到现在让咱亲身遇到了。”无棣马山子镇岔尖村渔民张炳新4月15日凌晨在与风浪搏斗了8个小时后，被北海第一飞行队的直升机救出经过一天休息后的张炳新谈起这段经历仍然惊魂未定。