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为解决目前喷涂作业过程中环境精确感知难、喷涂效果评价难、喷涂路径规划复杂等问题,针对感知识别与路径规划技术进行研究。由于传统喷浆设备喷涂误差累计及不确定性,造成每环喷涂质量参差不齐及回弹量、剥落量居高不下,采用基于轴线归一法的隧道模型构建和多工序扫描策略,实现隧道环境识别、车体定位和喷涂质量感知,提高喷浆机器人外部环境感知能力;
针对传统喷浆设备对多变复杂异构隧道适应能力差,导致无法灵活调整喷涂轨迹问题,提出多工况感知识别及路径规划策略,研究设计最优喷涂路径规划、减少直喷拱架的连续喷涂路径规划方法,降低喷浆机器人与隧道开挖工法的耦合性。在郭达山隧道、任家沟隧道等项目应用,感知识别断面拱架准确率达93%,定位精度、臂姿解算补偿误差控制在50 mm以内,验收质量合格情况下综合回弹率降低至11.9%。 相似文献
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结合我省高等级公路建设管理的实际情况,分析了引起设计变更的因素及常见问题,提出了设计变更管理工作中一些行之有效的管理措施。 相似文献
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未按规定对车辆的油箱、油路进行规范的清洗,或根本未做清洗,在使用初期,油箱、油路中的杂质被乙醇汽油清洗下来,造成油路堵塞,尤其是铁质油箱杂质较多。由于油路供油不畅,造成混合气偏稀或油箱中的沉淀水与车用乙醇汽油互溶,使油中水分超标。这是造成车辆不易起动、加速不良及容易熄火、油耗增加的主要原因。油路堵塞严重时,还会阻断供油,造成发动机熄火后不能起动。解决办法是认真清洗油箱、油路系统,注意燃油清洁。 相似文献
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