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针对机器人控制中存在的非线性、时变性和关节间的相互耦合,运用伪微分级联反馈解耦控制方法推导了该控制器的参数设计公式,并对其控制特性作了深入研究。两关节机械手直接驱动的计算机仿真结果表明,采用此种控制方法较好地实现了对多关节角位移的解耦控制,并且对于被控对象的非线性和时变性均不敏感,控制系统具有优良的阶跃响应特性和很强的抗干扰能力。 相似文献
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Based on Navier-Stokes equation and renormalization group (RNG) onflow model, the 3D symmetrical impinging jet model of laser
cutting is established by adopting a taper nozzle and a convergence nozzle. Numerical simulation of gas flow in laser cutting
is used to investigate the effect of workpiece thickness on flow field of assist gas in cutting slot. The isolines of static
pressure as well as the distributions of static pressure and velocity are analyzed in details with different workpiece thickness,
and the trend of dynamics characteristics of gas jet is shown in the study. For taper nozzles and convergence nozzles, the
dynamic structure of assist gas being close to the lower surface of workpiece is exacerbated while the cutting quality and
cutting efficiency become worse with the increasing of workpiece thickness. The parallel degree between assist gas and the
axis of convergence nozzle is better than that of taper nozzle after the gas goes out of the nozzles. Two typical subsonic
nozzles are designed for the cutting experiment at the end of the paper. 相似文献
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为探讨脉动风作用下大跨度悬索桥的抖振疲劳问题,在桥梁抖振时域分析基础上,得到悬索桥构件的应力响应时程.采用雨流计数法对不同等级风速作用下的应力循环进行统计,同时假设构件疲劳寿命服从威布尔分布,得到风振的疲劳累积损伤及可靠度分析方法.最后以东海某大跨悬索桥为对象进行了详细探讨.结果表明:该桥的主缆及吊杆在脉动风荷载作用下有足够的疲劳可靠度,不会出现疲劳破坏;加劲梁在高风速下抖振疲劳损伤较大,在运营过程中,应加强对加劲梁在强风作用后的损伤检测. 相似文献
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不同工况下盾构始发掘进的数值分析 总被引:1,自引:0,他引:1
结合南京地铁十号线过江隧道东端头盾构始发工程,介绍了该工程实际采用的加固方式及工艺,并对不同工况下盾构始发掘进进行了数值模拟分析,为始发施工安全提供参考依据.数值模拟结果表明:当封门凿除后,土体向工作井内移动,盾构推进方向最大位移发生在暴露掌子面的中心处,达到16.00 mm,强加固区土体的变形不是板块受压变形;凿除封门以及盾构完全推进加固区工况下对地面几乎无影响,盾构即将离开加固区时地面位移有所增大;除了与管片的接触部分,加固区土体受力均在设计值范围之内,并且有较多富裕;盾构机在脱离加固区时不会产生明显的“磕头”现象. 相似文献
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复杂地质条件盾构机穿越新城河涌技术 总被引:1,自引:0,他引:1
以广佛某标段盾构穿越新城河涌为依托,对盾构施工重难点进行了分析,试验掘进时取得了盾构机参数,制定了盾构机过河的检修与保养、开挖面的控制与管理等技术措施,确保了盾构机快速、顺利地通过河涌,避免了施工风险,提高了施工功效,节约了施工成本。 相似文献
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本文介绍了50米T梁两阶段张拉施工工艺,该工艺利用混凝土早期强度形成快的特点,在强度达到设计强度的75% ̄80%以上时张拉部分预应力,保证T梁出槽,在混凝土强度满足设计要求后实施全预应力张拉。通过实施该施工工艺,在确保和提高工程质量的前提下,加快了工程进度,确保了工期。 相似文献
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为解决现有人工冻结法施工后周围地层产生冻胀融沉所引发的不良后果问题,设置加热限位管对冻土帷幕的发展进行限制。运用有限元软件分析在冻土帷幕主面上设置加热限位管时对冻土帷幕温度场发展的影响规律,主要得出: 随着加热限位管盐水温度的升高,冻土帷幕厚度呈线性减小趋势;限位管循环盐水温度越高,最终形成的冻土帷幕边界平整性就越好,从而具有较好的限位效果;限位管应与冻结管对齐设置在冻土帷幕主面上;限位管与冻结管距离由最终控制冻土帷幕的厚度决定;循环热盐水的温度不宜过高,宜为5~10 ℃。 相似文献