绞吸挖泥船疏浚仿真训练器的系统设计简述

本文在分析了疏浚仿真训练器应用目的基础上,提出了国内首台绞吸挖泥船疏浚仿真训练器的设计方法与思路.包括仿真器的教练员软件功能设计、疏浚操作盘台的设计、模型构造等方面内容.实践证明,该系统设计是成功的.     

船舶柴油发电机组智能控制及优化

由于传统PID控制在复杂多变系统难以做到精确控制,因此结合PID控制与模糊控制策略应用于发电机组的调速系统与励磁系统,对船舶发电机组实现模糊PID控制。由于模糊控制的控制规则取决于人为主观经验,且模糊控制规则和隶属度函数需要大量实验与经验佐证,采取PSO粒子群算法对模糊PID控制中的隶属度函数进行优化。根据Matlab仿真平台模型搭建及分析,表明PSO粒子群算法优化后的模糊PID控制使得船舶柴油发电机组的调速系统与励磁系统更加优化稳定,具有良好的稳态与动态性能。     

基于极大化思想的无人机安全避障域识别算法

为提高四轴飞行器避障的准确性与实时性，提出一种结合LK (Lucas-Kanade)光流法和极大化思想的四轴飞行器避障算法.首先，对四轴飞行器采集的视频流进行预处理，得到图像帧；其次，通过LK光流法剔除图像帧中光流小于阈值的角点，采用基于角点距离的聚类算法对角点进行分组，并计算出每组角点的外包轮廓；然后，利用基于极大化思想的安全避障域算法计算最优通行区域，进一步根据避障域求得偏差数据；最后，将偏差数据输入比例微分（PD）控制器得到控制信息，并发送控制指令使四轴飞行器及时调整飞行姿态，完成避障飞行.通过特洛（Tello）四轴飞行器进行不同场景的实验表明，本文所提出的算法计算每帧图像最优安全避障域平均所需时间为0.17 s，既满足无人机避障实时性要求，又解决了识别障碍物区域与计算安全避障域问题.     

远安至保康支线铁路一期工程线路方案研究

远安至保康支线铁路位于鄂西山地荆山山脉东南边缘，该区域地形起伏较大，断层和岩溶较发育，生态红线较多。本文基于先大后小、先整体后局部的思路结合复杂山区铁路选线的相关理念，充分考虑矿区分布、工程地质、环境敏感区、建设条件及工程投资等因素，研究了远安至保康支线铁路线路接轨方案、CK21+300～CK30+350段局部线路方案及店垭站位方案。研究结果表明：新开徐家冲线路所接轨东线方案线路顺直，工程条件好、施工难度及风险小，对矿区及黄柏河流域保护区影响较小，推荐远保支线铁路采用徐家冲线路所接轨东线方案；CK21+300～CK30+350段线路中线取直方案跨采用小跨度桥梁通过峡谷，对生态红线影响小，推荐CK21+300～CK30+350段线路采用中线取直方案；相较于格栏坪北侧设站方案，格栏坪南侧设站方案站坪条件好，施工风险低，投资节省，故推荐店垭站设在格栏坪南侧。研究成果对山区铁路选线设计具有一定的借鉴意义。