基于单线激光雷达的SLAM系统功能优化设计

地图与导航是无人驾驶与机器人领域的关键点,针对单线激光SLAM(同步定位与地图构建)系统功能优化问题,利用DOE(实验设计),提出了基于单线激光雷达的SLAM系统功能优化方法。首先,基于SLAM小车平台,利用Gmapping、Hector、Karto、Cartographer四种算法对室内环境进行建图,分析建图结果,提出最优建图方法。其次,依据AMCL定位算法,分别利用A*和Dijkstra两种路径规划方法,通过对比定位导航效果,提出基于参数匹配的定位导航功能优化方法。在此基础上,提出系统功能匹配优化方法,完成SLAM系统功能优化设计。     

公路设计理念的发展

论述了公路设计理念的概念及其发展，介绍了美国的一些先进的公路设计理念，并对我国公路设计将来的发展作了畅想。     

远志与厚朴不同煎煮时间及不同配比对小鼠胃肠运动的影响

目的 考察远志与厚朴配伍的不同煎煮时间以及不同配伍比例对小鼠胃肠运动的影响.方法 采用半固体糊精法,考察空白组﹑生远志组﹑厚朴组以及远志与厚朴1∶1、1∶2、1∶3配伍组对小鼠胃排空和小肠推进的影响.结果 ①与空白组相比,除厚朴组外,各组均能增加小鼠胃残留率、降低小肠推进率(P<0.05或P<0.01);但与生远志组比较,远志配厚朴同煎15 min组能明显降低小鼠胃残留率(P<0.05);②与生远志组相比,远志与厚朴1∶1、1∶2、1∶3配比组均能显著降低小鼠胃残留率,显著促使小肠推进(P<0.05或P<0.01).结论 厚朴能显著改善生远志所致的胃肠动力障碍,并随厚朴配比的增加胃肠运动增强;二者配伍,以厚朴后下同煎15 min为宜.     

珍惜生命

我如平常一样在下午四点走到公共汽车站.等车的人不是很多.街上来来往往的人们已经显出不能经受六月骄阳的表情,飞驰而过的大小车辆将路上的灰土尽可能高地扬起并挥洒到每个人的脸上.我正在张望着等车,忽然在距我三、四十米远的地方传来急刹车的声音和一个女人的尖叫声.