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轮式装载机在工作区域行驶时,避障过程频繁,以往的避障轨迹规划未考虑整车转向半径约束和车速变化,也较少考虑整车在动力学模型条件下的轨迹跟踪性能。针对上述情况,以自动驾驶轮式装载机为对象,基于最优快速随机扩展树算法(RRT*),考虑车身膨胀圆个数,生成全局最优避障路径,以整车最小稳定转向半径为约束,利用CC-Steer算法对避障路径进行平滑处理,采用路径-速度分解算法规划满足整车在加速、匀速和减速状态下的避障行驶轨迹。基于整车动力学模型,考虑行驶过程中的横向位置偏差和航向角偏差,并将整车动力传动系统视为1阶惯性环节,构建装载机动力学状态空间方程。以加速度和铰接角为控制输入,以车速、横向位置偏差和航向角偏差为控制输出,建立整车动力学预测模型,以加速度、铰接角和车速为约束条件,将目标函数转换为二次规划问题,建立满足装载机在工作区域避障的模型预测轨迹跟踪控制系统。以规划的非匀速行驶避障轨迹为目标,利用构建的模型预测轨迹跟踪系统,进行自动驾驶轮式装载机的轨迹跟踪仿真。研究结果表明:所提方法能够很好地控制自动驾驶轮式装载机从初始位姿驶向目标位姿,实现整车在工作区域的避障过程,且在避障过程中满足整车的约束要求,保证整车在轨迹跟踪过程中的安全稳定性能。 相似文献
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高速公路平面线形与安全关系的探讨 总被引:3,自引:1,他引:3
建立线形指标、交通量与事故间的模型是当前事故规律微观研究的主要方法,虽然在模型中纳入更多的指标能够提高的解释能力,但增加了模型的复杂性,加剧了数据采集困难.简洁的模型有时候在分析特定类型事故时反而更具优势,因此,作者在研究高速公路线形条件与事故的关系时,主要提取了平面线形的圆曲线、缓和曲线和超高等指标,重点分析平面线形与安全的关系。作者首先对国内外有关平面线形与安全关系的研究进行了简要回顾,利用贵州省贵黄、贵新两务高速公路的事故、线形、交通量数据建立了回归模型。此外,还结合具体案例,对曲线超高对行车安全的影响进行了剖析,并提出了一些针对平面线形安全问题的具体措施和建议。 相似文献
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土坝因取材方便、造价低廉,广泛应用于水利、水运工程建设中,其主要作用是防洪、发电及灌溉等。万安枢纽二线船闸中的临时挡水土坝(二期围堰)是在上闸首附近土坝段拆除后,承担原土坝的功能,同时也是保证船闸正常施工和水库安全的重要临时工程。由于库区内高水位的影响,临时挡水土坝对变形稳定和渗透稳定均有较高要求。作为船闸施工期间维持水库和发电厂正常运营的临时性挡水建筑物,其建筑物级别等同于原土坝(1级建筑物),筑坝材料的质量标准与原土坝相同,工程造价高于其他施工围堰。本文主要结合其设计过程中的特点、要点及工程造价等方面进行了分析,为类似项目提供借鉴参考。 相似文献
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新线开通60km/h及在短期内提速的探讨 总被引:1,自引:0,他引:1
新建干线开通后,规定较长时间按45km/h限速运行,本文概述了新线首次开通60km/h提速的意义。通过施工实例表明,提高施工技术标准,采取先进的施工工艺,在重载铁路或新建干线首次开通60km/h及短期内(4 ̄6个月)提高至正常运行速度140km/h是可行的。 相似文献
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采用螺旋桨旋涡理论和低阶速度势面元法对吊舱式CRP进行适伴流设计。在吊舱给定的前提下对前后桨进行升力线设计和升力面修正,吊舱与前后桨之间的相互影响通过诱导速度来考虑,且诱导速度作为伴流的一部分,并采用面元法进行非定常水动力性能预报。通过实例设计分析可知:在设计进速条件下,采用该方法设计的吊舱式CRP系统与设计的单桨相比,其效率可提高8.533%,设计吊舱式CRP尾流周向诱导速度明显小于单桨时的速度。 相似文献