基于Kane动力学和通路矩阵的水下自重构机器人建模

文章推导出基于通路矩阵和Kane方法的水下自重构机器人的运动学和动力学方程。引入图论的知识解决水下自重构机器人的统一构形描述问题,提出采用通路矩阵描述水下自重构机器人的不同构形,结合Kane方法,建立了水下自重构机器人的运动学和动力学模型。以水下自重构机器人的典型构形(水下四足行走构形)为例,验证了该方法的有效性和可用性。     

刑事推定及其在司法实践中的运用

刑事推定是一种证明方法,即在刑事诉讼之中,裁判者以法律的规定为依据,在反驳不成立的情况下,由基础事实认定推定事实的一种事实认定方式.目前我国解决刑事司法实践中的一些问题时,在使用刑事推定的过程中往往存在标准不一,容易出现错误认定,造成错案,不利于准确打击犯罪和保护社会法益,给社会带来诸多负面影响.因此,刑事推定的立法规范极其必要,并且应该尽快研究确立刑事推定所遵循的原则和适用规则.