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11.
为提高网络延迟攻击下自动驾驶车辆定位估计算法的精确度,研究了延迟模型下自动驾驶车辆定位的无偏差有限脉冲响应(UFIR)估计器设计方法,并仿真实验。搭建延迟攻击下的车辆运动学模型,拓展模型至有限长度的时间窗口,推导UFIR算法按批处理式与迭代式表达形式,分析Apollo系统各功能模块的数据流动,基于LG开源自动驾驶仿真器(LGSVL)与Apollo系统,搭建联合仿真测试平台并开展实验。结果表明:与Kalman滤波器(KF)相比,该算法估计精确度更高;当延迟数据出现较大变化时,算法响应速度更快,波动幅值更小,鲁棒性更强。当数据延迟时间小于等于1 s时,估计效果良好。因而,验证了基于LGSVL与Apollo系统进行自动驾驶仿真实验的可行性。 相似文献
12.
通过对摊铺机摊铺过程的分析,对摊铺机浮动摊铺找平原理进行了介绍;以徐工集团生产制造的某款摊铺机结构尺寸为依据,对摊铺机浮动摊铺运动平衡状态进行了分析;利用MATLAB仿真软件针对摊铺仰角与转动力矩的相关性编写了程序。得出了两者的相关曲线。结果证明：混合料对熨平板的作用力对摊铺机的摊铺性能是有影响的,相关参数的匹配对确保产品设计的质量和可靠性具有重要意义。 相似文献