开阔水域多物标动态自适应智能航行方法

考虑船舶操纵特性、《1972年国际海上避碰规则》和良好船艺要求,提出了动态自适应目标船不协调避碰行动的开阔水域智能航行方法;将物标分类、建模并构建数字孪生交通环境,结合航向控制方法、操纵运动和复航模型构建了自动航行模型,推演了船舶非线性操纵运动;基于自动航行模型量化解析了《规则》要求,探究动态避碰机理,建立了可行航向求取方法;在多目标环境中,提出了目标船机动判别方法,研究了《规则》约束下构成自主航行方案的改向时机、幅度和复航时机等要素求取方法。仿真结果表明:依靠信息秒级更新的滚动计算,提出的智能航行方法可自适应剩余误差和目标船随机运动;提出的智能航行方法能将可行航向区间和改向幅度精确到1°;将程序运行和复航时机计算步长设置为1、10 s,设置多类静态物标和6艘保向保速目标船,在640、1 053、2 561和3 489 s,本船进行右转9°、复航、保向保速和复航等操纵可让请所有目标并自主航行至终点;设置目标船在300 s采取不协调转向避让行动,本船在980、2 790、3 622、5 470 s时进行右转9°、左转12°、右转17°和复航等操纵可让请所有目标并自主航行至终点。可见,任意初始状态下的船舶均可沿计划航线自动航行至终点,提出的方法能满足多个、多类动静态物标共存的真实开阔水域环境中的智能航行需要。      

枣木段水泥砼路面改造中的病害处理

在济枣线枣庄至木石段高速化改造工程中,采用挖除破碎板和砼板底压浆技术处理老路病害.     

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为了了解北京市居民出行时间相关特征,特别是出行时间成本的数值情况,组织了一次小样本出行时间特征调查,得到1 305份有效样本。首先介绍了调查方案的设计,包括调查指标的选择、样本量的估算、调查地点的选择等内容,然后本文对样本数据分方式、分出行目的分别进行了出行时间均值的统计计算,离散系数较小说明了均值的代表性较好.在调查得到各出行方式对应的人均工资、出行时间、出行目的的数据基础上,计算出单次出行各方式、各目的对应的平均出行时间成本.结果表明,以小汽车、公共交通为出行方式的工作、商务出行,其单次出行时间成本约为10~17元,说明如果提高整个路网的交通系统效率,全社会节约的时间成本是相当可观的。     

大空间·大变化

拨开迷雾,指明选车方向,在刘女士便宜的共同努力下,事业蒸蒸日上,应接不暇的外事工作急需购入一辆MPV商务车型,是美式的大气磅礴能够打动她呢？还是日式的细致入微更能打动她呢？我们试目以待.     

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本文提出了一种基于状态空间神经网络（SSNN）和拓展卡尔曼滤波（EKF）的混合式行程时间预测模型。以往的研究表明，状态空间神经网络能够较好的处理复杂的非线性时空问题。然而，状态空间神经网络需要大量的历史数据作为离线训练之用。其不足之处在于，首先是需要花费大量的时间和精力去收集、准备数据，以及训练神经网络。其次，输入输出随着时间不断增加，训练过程需要不断的从新重复。为了提高状态空间神经网络的有效性，扩展卡尔曼滤波代替了传统的方法来对神经网络进行训练。荷兰的一条城市道路被选择为模型验证的试验路段。通过与另外两个预测模型之间的对比验证，该模型的预测能力能够达到满意的有效性、准确性和鲁棒性。     

Guaranteed Cost Iterative Learning Control for Multi-Phase Batch Processes

Batch process is a typical multi-phase process. Due to the interaction between the phases of the batch process, high precision control in a single phase cannot guarantee high precision control of the whole batch process. In order to solve this problem, the guaranteed cost iterative learning control (ILC) of multi-phase batch processes is studied in this paper. Firstly, through introducing the output error, the state error and the extended information, the multi-phase batch process is transformed into an equivalent 2D switched system which has different dimensions. In addition, under the measurable condition, the guaranteed cost iterative learning control law with extended information is designed. The proposed control law ensures not only the stability of the system but also the optimal control performance. Next, in order to study the stability of the system and the minimum running time under the condition of stable running, the multi-Lyapunov function method is used. By means of the average dwell time method, the sufficient conditions ensuring system to be exponentially stable are given in the form of linear matrix inequality (LMI). Finally, the injection molding process is taken as an example to make simulation, which shows the feasibility and effectiveness of the proposed method.     

嘉陵江草街航电枢纽工程建设的特点与经验

草街航电枢纽工程是嘉陵江航运开发的关键性工程。工程以航运为主,兼有发电、拦沙减淤、灌溉等水资源综合利用效益,具有建设时间长、施工场地狭窄、施工布置复杂、施工单位多、施工专业多、各单位各专业干扰较多、合同管理面广、成本控制困难等特点。通过介绍草街航电枢纽工程布置、结构、建设特点以及在建设中的体会,以期对水运工程项目建设起到积极的借鉴作用。     

不同坝型丁坝坝体周围水流紊动特性试验研究*

通过水槽试验,结合理论分析,研究丁坝附近水流紊动强度沿水流方向、水深方向和横向的分布规律。绘制5种不同坝体结构形式其周围水流脉动动能和紊动强度的分布等值线图并分析分布规律,进一步探讨不同坝体挑角对丁坝附近水流紊动强度和脉动动能的影响。     

左？右？准车主的选车历程

拨开雾里看花的迷雾，指明理性选车的方向。在倾听司女士的用车诉求后，我们向她推荐了最适合双T选择，是北欧小伙，还是德国帅男，哪位更能得到她的钟爱呢？     

钢圈刮渣机

汽车、拖拉机车轮,用钢板滚压成形最为轻便、耐用。但滚压前,坯圈内外表面上的焊缝,必须清理干净方可进行下道工序。我厂使用的清理设备为钢圈刮渣机(图1)。