基于Matlab的机械手运动学分析与仿真

在Solidworks中对上下料机械手进行三维建模,运用Craig版本的D-H法来描述机器人的连杆参数和关节变量,运用代数法求解出其运动学方程,在Marlab Robotics Toolbox中运用Link函数对其建模,并对其进行正向和逆向运动学仿真,从而验证数学方程的正确性。选取一小段路径对其进行轨迹规划,得出机械手末端执行器的空间轨迹以及各关节连续平稳的位移、速度和加速度曲线,延长了机器人的使用寿命,为机械手后期的动力学分析和控制研究提供了一定的理论基础。     

软刚臂系泊LNG-FSRU水动力模型试验研究

LNG-FSRU采用软刚臂单点系泊系统定位于特定海域在风、浪、流联合作用下进行作业,其运动非常复杂,必须进行水动力性能研究.本文针对35万立方米超大型LNG-FSRU,采用软刚臂单点系泊系统定位方式,开展了风、浪、流联合作用下水动力模型试验研究.软刚臂系泊系统软中各构件间的连接方式及Yoke重量相似是模型试验的关键,试验对该系泊系统的相似性进行了模拟,并将试验结果与数值计算结果进行了对比分析,结果显示,软刚臂系泊系统刚度曲线呈现非线性,试验结果与数值结果吻合良好,表明试验中对于软刚臂系泊系统的模拟是合理的,反映了LNG-FSRU在风、浪、流联合作用下的运动特性.     

基于Matlab的后桥辅助驱动系统刚体模态分析及优化

建立了后桥辅助驱动系统的6自由度振动模型,利用Matlab编写了刚体模态和解耦率计算程序,验证了其准确性,最后通过衬套刚度优化了刚体模态分布和解耦率。     

基于Adams与Isight的某转向机构运动学仿真及多目标优化

针对东风某重型商用车在使用中存在的轮胎异常磨损问题,利用Adams/View对该样车双轴转向机构进行参数化建模与运动学仿真,仿真结果表明:各车轮实际转角关系与阿克曼理论转角关系存在一定误差,其中第二轴两车轮转角误差较大,导致该轴轮胎磨损严重。利用多学科优化软件Isight集成Adams/View建立了转向机构运动学仿真优化分析流程,采用正交数组DOE分析法和NCGA遗传算法实现了该转向机构的多目标优化。优化结果表明:优化后各车轮转角误差大大减小,有效解决了车轮异常磨损问题。     

水下爆炸气泡载荷作用下船体梁的动态水弹性响应

文章基于势流理论,针对水下爆炸气泡脉动载荷作用下船体梁的动态水弹性鞭状响应及其共振效应进行了研究。阐述了水下爆炸气泡与船体梁之间的流固耦合理论分析,并分别建立了一个考虑气泡迁移,自由面效应和气泡阻力的气泡模型和一个船体梁的弹性响应的计算模型。文中以两条实船作为算例,研究了刚体运动对船体梁弹性振动响应的影响,分析了船体梁在气泡脉动载荷作用下产生的共振破坏的机理。     

半潜式航行器运动特性研究

论文研究了半潜式航行器的运动特性,建立了半潜式航行器的运动学模型,并从深度控制和回转航行两个方面对半潜式航行器的运动特性进行半实物仿真。半实物仿真结果表明：前水平舵是影响深度控制的主要因素,并得出前水平舵舵角和深度的对应关系;回转航行研究了航行器的垂直舵角、航速和回转半径的关系,得出了在一定航速下,不同垂直舵角下的回转半径。此研究准确把握了半潜式航行器的运动规律,为半潜式航行器的设计以及精确控制提供了理论基础。     

摩托车配气机构运动学和动力学模拟分析

根据配气机构运动学和动力学分析,试制了优化凸轮实物,采用优化凸轮进行了发动机对比性能试验和耐久性试验.试验表明,优化凸轮能满足发动机性能要求,发动机耐久试验后,优化凸轮没有出现异常磨损现象,和模拟分析结果一致.     

主动悬架车辆垂向及俯仰控制的仿真研究

以车辆悬架系统为研究对象，采用多刚体系统动理学方法建立主动悬架模型，与模糊PID复合控制策略相结合，构成了一个基于精确模型和简洁控制策略的仿真系统。仿真结果表明，该系统通过车辆垂向及俯仰控制，有效改善了车辆的行驶平顺性。     

多刚体系统动力学在汽车转向和悬架系统运动分析中的应用

多刚体系统动力学是近２０年发展起来的力学新分支。本文以该领域中的Ｒ－Ｗ方法为理论基础，编制了可自动建模半进行计算机值仿真计算的汽车转向，悬架运动分析通用程度，运用该程度对大量的实车进行了计算分析，经整车和转向悬架系统的试验结果表明，用该程序进行汽车转向，悬架运动分析，所得结果准确，计算迅速，可方便地进行转向，悬架设计方案的比较和参数的选择。     

四连杆式独立悬架运动学分析与优化

四连杆式悬架是技术比较先进的悬架形式。可以从设计上保证车辆良好的直线行驶性能并最大程度减轻载荷的影响。建立了四连杆式悬架多刚体系统模型并对车轮定位参数等特性进行仿真，运用多目标函数的最优化方法对悬架的结构参数进行优化。并将优化前后的车轮定位参数运动学特性进行对比，说明进行悬架结构参数的优化对于提高悬架性能的重要作用。