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31.
针对自适应巡航控制系统在控制主车跟驰行驶中受前车运动状态的不确定性影响问题,在分析车辆运动特点的基础上,提出一种能够考虑前车运动随机性的跟驰控制策略。搭建驾驶人实车驾驶数据采集平台,招募驾驶人进行实车跟驰道路试验,建立驾驶人真实驾驶数据库。假设车辆未来时刻的加速度决策主要受前方目标车辆运动影响,建立基于双前车跟驰结构的主车纵向控制架构。将驾驶数据库中的驾驶数据分别视作前车和前前车运动变化历程,利用高斯过程算法建立了前车纵向加速度变化随机过程模型,实现对前方目标车运动状态分布的概率性建模。将车辆跟驰问题构建为一定奖励函数下的马尔可夫决策过程,引入深度强化学习研究主车跟驰控制问题。利用近端策略优化算法建立车辆跟驰控制策略,通过与前车运动随机过程模型进行交互式迭代学习,得到具有运动不确定性跟驰环境下的主车纵向控制策略,实现对车辆纵向控制的最优决策。最后基于真实驾驶数据,对控制策略进行测试。研究结果表明:该策略建立了车辆纵向控制与主车和双前车状态之间的映射关系,在迭代学习过程中对前车运动的随机性进行考虑,跟驰控制中不需要对前车运动进行额外的概率预测,能够以较低的计算量实现主车稳定跟随前车行驶。 相似文献
32.
以重型机械设备上的钢铁铸件为例,对以前和今后的发展具有重要意义的各种影响因素和起作用的原因进行探讨和阐明。 相似文献
33.
介绍了粘贴应变片和激光焊接应变片两种销轴式测力传感器,以及它们各自的优缺点。指出起重机销轴式测力传感器选用激光焊接薄膜应变片,能够收到高精度、高稳定性、好重复性的良好效果。 相似文献
34.
基于自适应粒子群算法的隧道窑温度模糊控制策略 总被引:3,自引:0,他引:3
针对隧道窑燃烧过程中的大惯性、纯滞后、多变量、时变参数以及工作机理复杂等特征,利用清晰集构造模糊集法确定模糊控制器输入量和输出量的隶属函数,并基于自适应粒子群算法给出了隧道窑新的温度模糊控制策略。运用模糊控制系统对隧道窑温度进行仿真研究和实时控制,结果表明,该模糊控制器能够克服许多干扰因素,具有良好的控制效果。 相似文献
35.
在分析插值滤波器和均衡器的基础上,讨论了一种自适应插值的定时恢复算法,并进行了仿真.仿真结果表明,这一方法优于拉格朗日插值算法和LMS均衡算法.该算法在完成了对定时误差的插值运算的同时,也消除了衰落引起的码间干扰,性能良好. 相似文献
36.
37.
38.
该文阐述了密码算法FPGA快速实现的一种方法,利用Mentor Graphics的Catapult C综合工具,完成了DES算法从计算机仿真到硬件实现的全过程,代替了传统FPGA实现处理过程,可大大缩短项日的开发周期和降低作难度。 相似文献
39.
为满足深海采矿过程中管道的快速自动对接要求,设计了一种能够同时进行布放回收和升沉补偿的双波浪液压补偿系统.基于波波夫超稳定理论,设计了上波浪补偿的自适应跟踪控制律.仿真实验结果表明,上波浪补偿系统能够在自适应跟踪控制律作用下,迅速跟踪下波浪补偿系统的升沉运动,其跟踪精度能够满足同步对接要求. 相似文献
40.
Underwater vehicles operating in complex ocean conditions present difficulties in determining accurate dynamic models. To guarantee robustness against parameter uncertainty, an adaptive controller for dive-plane control, based on Lyapunov theory and back-stepping techniques, was proposed. In the closed-loop system, asymptotic tracking of the reference depth and pitch angle trajectories was accomplished. Simulation results were presented which show effective dive-plane control in spite of the uncertainties in the system parameters. 相似文献