基于最优滑移率控制策略的ABS联合仿真

在分析整车多体动力学模型的基础上,设计了基于最优滑移率的制动防抱死系统（ABS）控制模块;通过分析控制系统参数对控制效果的影响,选择最优控制参数进行整车联合仿真。仿真结果表明,其附着系数利用率较好地符合国家制动系统测试标准,验证了基于最优滑移率的ABS控制方法的可行性。     

利用人工势场法实现无人艇二维路径规划

无人艇作为海洋勘探及开发的重要工具,路径规划的效率及安全性是保障无人艇执行任务的关键。在路径规划中,如何实时避开移动及静态障碍物是路径规划重点关注的问题。无人艇路径规划由于计算能力的限制,势场变换采用二元函数,且在实际规划中函数系统为常量,算法复杂度较低,但最终结果往往会陷入局部最优解。本文改进传统的人工势场路径规划算法,引入指数级势场变化函数,降低势场的变换幅度,提高路径规划的准确性。     

港口卸载和存储集装箱物流调度研究

港口集装箱的调度是提高港口工作效率的关键问题之一。本文研究基于历史全局最优和局部最优的粒子群优化算法,利用此算法优化港口集装箱卸载和存储问题。最后通过装载50箱集装箱的实例,对本文的算法进行验证。集装箱装卸过程非常复杂,在后续研究中,应充分考虑装有特殊物品以及装卸过程中的翻箱等问题。     

基于矩估计和假设检验的数控装备可靠性分析

针对在噪声分布未知的情况下数控装备可靠性寿命分析问题,结合矩估计和假设检验方法给出一种可靠性评估方案。通过对数控装备正常运行下的现场数据进行统计分析,采用矩估计方法,得出正常运行的统计特性结果,依此结果对后续数控装备故障量测数据进行假设检验实现可靠性评估。本方法的鲁棒性在于假设检验的原假设合理设定以及检验结果对噪声分布的不敏感。     

基于MHE的多UUV协同定位方法

针对多水下自治机器人(UUV)协同定位模型中的非线性问题,本文提出利用滚动时域估计(MHE)方法对协同定位状态空间模型进行最优状态估计,通过仿真试验,证明了该方法的可行性。     

小波自适应阈值的混沌去噪方法*

为了提高小波分析方法在混沌去噪中的自适应能力,对不同尺度下的小波信号设定调节因子,根据混沌序列关联维的大小确定最优阈值。为了提高寻优效率,采用遗传算法全局自适应搜索最优阈值。利用该方法对Lorenz混沌时间序列进行了去噪分析,结果表明所提方法是非常有效的。     

基于改进AHP法的鱼雷自导系统作战效能评估方法

基于传统层次分析法在武器系统作战效能评估中的应用,利用最优传递矩阵对层次分析法的一致性检验过程进行了有效调整,在满足一致性要求的基础上,使评估结果更具可靠性和安全性,在一定程度上减小了评估结果的风险,为深入开展鱼雷自导系统作战效能试验提供了技术支撑.     

基于最小二乘算法的 OFDM 信道估计

作为一种高效的传输技术,正交频分复用（OFDM ）正被广泛地应用于下一代无线通信系统。论文采用一种OFDM 系统中低复杂度的最小二乘（LS）信道估计算法,该算法采用在频域上插人梳状导频数据,通过仿真,证明了该算法在瑞利衰落多径信道中的优越性。同时,仿真也表明,当信道变化过快时,该算法的优越性将变得不再显著。     

基于中心差分卡尔曼滤波的车速估计研究

针对车辆行驶过程中车速估计问题,论文基于中心差分卡尔曼滤波理论设计了车速的估计算法。建立了非线性三自由度车辆估算模型,根据纵向加速度、侧向加速度和方向盘转角低成本传感器信号的信息融合,实现对车速的准确估计,应用CarSim与Matl ab/Simulink联合仿真实验对算法进行验证。结果表明:估计算法能够准确估计车辆行驶过程中的纵向车速、侧向车速和质心侧偏角。     

基于自适应模型预测的智能汽车横向轨迹跟踪控制

当路面附着情况和车辆行驶状态不断变化时,基于恒定侧偏刚度的模型预测控制(MPC)不能考虑轮胎非线性特性的影响,难以保证车辆轨迹跟踪的适应性。为此,提出一种考虑轮胎侧向力计算误差的自适应模型预测控制(AMPC),以提高智能汽车在不确定工况下的轨迹跟踪性能。分析了路面附着系数和垂向载荷对轮胎侧向力的影响,基于平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)算法,设计了利用侧向加速度和横摆角速度作为测量变量的前后轮胎侧向力估计器。利用轮胎侧向力线性计算值与估计值的差值计算得到侧偏刚度修正因子,设计了前后轮胎侧偏刚度的自适应修正准则,进而提出了一种基于时变修正刚度的AMPC控制方法。基于CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真和硬件在环测试平台,对AMPC控制的有效性和实时性进行了验证。研究结果表明：在不同的路面附着情况和车辆行驶状态下,AMPC控制都能够降低横向位置偏差和航向角偏差,有效提高车辆的轨迹跟踪精度,其控制效果明显优于基于恒定侧偏刚度的标准MPC控制。尤其在低附着工况下,标准MPC控制会因为线性轮胎力的计算误差过大而导致车辆在轨迹跟踪时严重失稳,而AMPC控制通过估计轮胎力修正侧偏刚度依然能够保证车辆稳定有效的跟踪参考轨迹。所提出的AMPC控制在保证控制精度的同时具有良好的实时性,对智能汽车控制系统的设计与优化具有重要参考价值。