便携式水下机器人设计

出于对近海海洋探索的目的,本文应用了上次研究[1]的水下ROV空间姿态控制系统设计了一种便携式水下机器人。该水下机器人系统硬件部分主要由电源模块、无刷电调、遥控部分以及姿态传感器模块组成,软件控制以及相关数据处理由一块ARM-M3内核的处理器完成,编译软件使用Kile。水下机器人结构采用3D打印机制作,材料选用PLA。遥控通讯采用CAN总线协议。水下机器人经过实际调试可以达到相关技术要求,下潜深度100 M,能实现简单的水下作业要求。     

带缆遥控水下机器人水动力数学模型及其回转运动分析

提出了一种新型的带缆水下机器人系统三维水动力数学模型。在该模型中脐带缆的控制方程由脐带缆任一微段中的力的平衡条件导出,在此基础上以该脐带缆的控制方程为核心,通过引入脐带缆与水下机器人连接点的边界条件而建立起整个系统的三维水动力学数学模型。数值模拟中作用在机器人主体上的水动力载荷和旋转导管螺旋桨的控制力在考虑了它们之间的相互影响基础上以计算流体力学方法求出。该模型的主要特点是克服了现有的带缆水下机器人系统水动力数学模型将系统各组成部分割裂处理、缺乏从系统整体理论框架中去观察脐带缆、水下机器人主体和螺旋桨推进器水动力特征的缺陷,从一种综合、整体的观点去观察分析带缆遥控水下机器人的动力状态。水下机器人在导管螺旋桨作用下回转运动的数值模拟结果表明,利用所建立的数学模型可以对带缆水下机器人水动力状态进行有效的数值模拟。     

都市圈产业结构与空间结构演化的互动关系及协调机理研究

都市圈产业结构演化表现为在发展过程中产业的内容和结构不断自我更新,向高级化和合理化演进。都市圈空间结构演化包括规模结构、地域结构和职能结构三方面的内容。本文从系统论的角度证明了都市圈产业结构演化和城市空间结构演变是一个互相促进、有着明显耦合性和协同性的协调发展系统,总结出系统演化的内部协调机理。     

在线监测系统在工业水管网中的应用

该文针对上海石化地区工业水管网的运行情况,研究了在线监测方法,建立了管网在线监测系统,并对系统运行效果进行了分析评价。研究表明,该系统反馈及时、信息准确、运行经济,可实现远端无人值守,提高水厂的运行质量。     

汽车轮胎爆胎测试试验及其相关安全控制技术研究综述

汽车轮胎安全及其测试技术是汽车技术研究的重要方面。在对国内外汽车轮胎安全及其技术法规的分析的基础上,梳理汽车轮胎安全性能的主要指标的试验方法及现有相关技术研究现状,特别是对轮胎爆胎安全控制及其测试试验技术方面进行分析,提出未来车轮胎爆胎安全控制及测试技术研究的重点内容和发展方向,预测未来的发展趋势。     

港口产业集群与区域经济关系分析

介绍了港口产业集群的定义和内涵，通过分析港口产业集群对区域竞争力、区域品牌、资源以及经济增长等的影响，说明它对区域经济具有促进作用。同时也指出区域经济对港口产业集群的形成和发展中起了重要作用。     

模块化数据采集和显示报警系统

用PLC、单片微机和IPC组成的模块化数据采集和显示报警系统，将现代自动化控制的主要技术优化组合起来，具有开发周期短、可靠性高、功能强、成本低，故障修复快，可扩展性好等特点，虹桥机场油库的数据采集和显示报警系统就是这类系统的一个实例。     

Study and Development of the Biped Ice Skating Robot with Passive Wheels

A new passive wheel type of biped ice-skating robot(BISR)which was able to imitate human skating motion was developed. Firstly, the characteristics of two types of human skating gait were introduced; secondly, after simplifying the kinematical model, the BISR's motion principle was presented; then the construction and control system of BISR were proposed; at last, the skating experiment of the BISR in a symmetric gait mode was conducted and some conclusions were drawn.     

曝气生物滤池技术在工业废水回用处理中的应用

曝气生物滤池具有体积小、处理效率高等特点。研究结果表明,曝气生物滤池使用新型粒状填料处理工业废水,进水量240 m~3/d,水力停留时间3 h,COD,SS和BOD去除效果好,出水稳定达到国家《城市杂用水水质标准》,满足用户要求。     

一种新型焊接机器手系统的设计

机器手在许多工业生产领域都得到了应用,该文提出了机器手几种典型和特殊的运动方式．通过分析焊接机器手系统的组成,设计了机器手的整体控制系统．考虑到焊接机器手的特殊性,总结了这类系统中常用的输入输出信号．