基于解析模型预测控制的欠驱动船舶路径跟踪控制器设计

针对欠驱动船舶路径跟踪控制系统中存在风、浪、流等外界干扰的影响,将船舶运动模型转化到Serret-Frenet标架下进行研究,通过引入重定义输出将原单输入多输出控制系统转化为单输入单输出控制系统,并将解析模型预测控制与非线性观测器相结合,提出一种鲁棒路径跟踪控制算法。该算法能够使欠驱动船舶跟踪并镇定于给定的参考路径。计算机仿真结果表明,所提出的控制器具有良好的控制性能以及鲁棒性能。     

基于反步法的欠驱动吊艇架主动式减摆控制

针对欠驱动的三维吊艇架系统,提出了基于反步法的主动式减摆控制方法。建立了三维吊艇架系统的动力学模型,采用反步法设计了吊艇架的减摆控制装置,和其他船用吊艇架的减摆控制相比,采用主动式减摆,结构紧凑,且对负载质量和吊绳长度不确定的情况下,依然可实现对吊艇摆动的有效抑制。仿真结果表明了该减摆控制器有着良好的减摆效果。     

S型铺管中上弯段管道受力研究

在使用S型铺管法铺设海底管道过程中,位于托管架上的管道(简称为上弯段)因受到较大的张力、弯矩及托管架的支撑反力作用,容易发生局部屈曲破坏。文中将托管架简化为连续型和滚轮支撑型两种,对连续型托管架上的管道进行了理论研究,并利用非线性有限元方法模拟了滚轮支撑作用下海底管道的受力状态。然后以12英寸管道为例,将两种托管架上的管道应变分布进行了对比。结果表明在连续型托管架上管道应变是一条直线;而滚轮支撑托管架上应变为波浪线,在滚轮作用处较大,滚轮之间较小。而且,应变随着张力的增大而增大,随托管架半径的增大而减小。     

一种新型齿轮油泵安装结构在底盘改装中的应用

本文对目前底盘改装中所选用的2种齿轮油泵安装结构进行了介绍、分析和比较,归纳出了各自的优缺点,并针对不足提出了一种新型齿轮油泵安装结构方案,通过实际安装使用,证明使用效果良好。     

北京轨道交通首都机场线高架桥工程特点分析

北京轨道交通首都机场线高架桥梁已经开通运营,本线的最大特点是施工方法多样,不仅有轨道交通常用的现浇施工工艺,而且在北京地区首次采用整体运架的施工方法进行桥梁施工,统计机场线不同标段不同施工工法的特点,进行经济性、施工筹划、环境影响等比较,为今后北京地区轨道桥梁的设计与施工提供参考经验。     

地质雷达在铁路隧道衬砌质量检测中的应用

为提高地质解释的准确性,分别对二次衬砌厚度、钢筋钢拱架分布和混凝土不密实判别的方法进行研究,并以大泉沟隧道为例,利用地质雷达进行衬砌质量检测,检测结果与设计相对比,结果表明地质解释的准确性比较高,证明所提出的判别方法在地质解释中是有效的。通过理论研究与实际工程经验总结,得出:1)地质雷达法具有简便、快速、覆盖面广、准确性高的优点;2)对地质雷达采集到的信号进行合理准确地处理后,才能进行地质解释;3)第2层钢筋的判别受天线屏蔽作用的影响,必要时应与其他方法相结合。     

机舱区域底部板架振动计算研究

根据影响机舱底部板架振动模态的各种因素,建立不同范围、边界条件的有限元模型进行振动模态分析,探讨了机舱底部板架模态计算有限元分析方法,得出了一些具有实用价值的结论。     

浅谈网络化运营条件下地铁车辆架、大修的管理

通过对上海地铁车辆配属现状及未来车辆架、大修数量的预测分析,提出在网络化运营条件下车辆架、大修的模式及其管理方式。     

WE-SC900H运架一体机导梁机调头施工技术

WE-SC900H运架一体机由吊运梁机、导梁机两大结构组成,相互配合完成900t箱梁架设。吊运梁机具有双向架设的功能,但导梁机需要在桥面上进行180°调头才能实现反向架梁。主要介绍了专用180°调头回转装置在桥面上的安装方法以及实现导梁机调头的工艺流程,对调头方案的工程应用进行了效益分析。为其他箱梁架设工程施工提供借鉴。     

基于LabVIEW软件的电动液压助力转向台架测控系统设计

针对电动液压助力转向试验台架的功能要求,利用LabVIEW软件与通用数据采集卡设计了台架测控系统。该系统综合运用数据采集卡及串口数据通信功能,在对方向盘转角、转矩及液压缸压力数据采集的基础上,通过与电动液压泵控制器的数据通信实现了对电动液压泵转速、电流数据的接收及电机目标控制转速命令的发送,较好地模拟了电动液压变助力转向系统的工况。试验运行表明:系统能有效控制电动液压泵的运行及实现试验数据的采集,各项功能正常运行,达到了设计目标。