Real-Time Fuzzy Obstacle Avoidance Using Directional Visual Perception

This paper presents a novel vision-based obstacle avoidance approach for the Autonomous Mobile Robot (AMR) with a PanTilt-Zoom (PTZ) camera as its only sensing modality. The approach combines the morphological closing operation based on Sobel Edge Detection Operation and the (μ-kσ) thresholding technique to detect obstacles to soften the various lighting and ground floor effects. Both the morphology method and thresholding technique are computationaUy simple. The processing speed of the algorithm is fast enough to avoid some active obstacles. In addition, this approach takes into account the history obstacle effects on the current state. Fuzzy logic is used to control the behaviors of AMR as it navigates in the environment. All behaviors run concurrendy and generate motor response solely based on vision perception. A priority based on subsumption coordinator selects the most appropriate response to direct the AMR away from obstacles. Validation of the proposed approach is done on a Pioneer 1 mobile robot.     

真空镀膜膜层缺陷显微图像的边缘检测

真空镀膜膜层缺陷显微图像的边缘模糊、噪音大等,不利于工艺分析。采用多种边缘检测算子对显微获得的膜缺陷图像进行处理并进行了结果比较,表明：基于小波变换的边缘检测,可清晰突出缺陷图像轮廓、有效去除背景噪声,具有优异的边缘检测性能。     

基于边缘生长的车牌定位新方法

采用一种新的边缘生长算法提高车牌字符边缘检测的准确率。通过采用灰度局部方差极大的原则以边缘生长的方式检测边缘,实验结果显示该算法检测边缘的速度快,轮廓非常清晰。边缘生长结束后,通过分析边缘的几何特征确定其是否是车牌字符的边缘,最后利用字符与车牌之间的位置关系,准确地定位车牌。采用该算法的车牌定位程序在IntelPIV计算机上的平均运行时间只有100ms。     

天津地铁改建新旧结构相接技术探讨

本文通过对天津地铁西站(既有站)-洪湖里(新建站)区间新建结构与既有结构相接的研究,详细介绍了接缝处明挖基坑止水帷幕特殊的处理方法、新旧结构接头施工缝的设置、接头处防水及外包防水层的设置与施工、防止新旧结构不均匀沉降的措施等.希望能为同类工程提供一些参考.     

医学彩色内窥镜图像边缘检测方法的研究

考虑到医学彩色内窥镜图像的特殊性，用Ｋ－Ｌ变换，将经锐化处理后的彩色图像分解成３个正交彩色基Ｉ＾１，Ｉ＾２和Ｉ＾３，提出用Ｋｉｒｓｃｈ算子对含丰富特征的单色图Ｉ＾１进行边缘检测，并用Ｉ＾２和Ｉ＾３进行补偿，使获得的彩色回显图像边缘清晰，细节丰富。     

一种基于LoRa的船舶机舱数据采集系统

面向运营船舶机舱监测系统技术改造需求,设计一种基于LoRa(Long Range Radio)的数据采集系统.通过无线传感器和边缘计算获取舱室内各设备的状态信息,基于LoRa网关汇集并存储无线网络数据,实现对船舶机舱设备状态信息的采集,并设计上位机软件对数据进行管理分析.该系统设计为机舱监测提供了一种通用的低成本数据采集解决方案.     

新一代人工智能交通信号控制器架构研究

针对目前基于传统交通控制理论设计的信号控制器存在的问题,提出基于边缘计算、场景驱动和交通控制资源化的新一代人工智能交通信号控制器的架构和设计理念。首先,以人工智能感知、决策需求为基础,提出场景驱动、交通控制资源化的全新概念,以此实现人工智能与交通信号控制的有效结合,并通过引入边缘计算重新构建智能交通信号控制器的技术架构;其次,利用边缘计算技术和SD(scene driven,software defined)技术,研究和设计交通信号控制器的软硬件结构;最后,针对下一步需要着力解决的理论和技术难题进行详细阐述。研究结果可为人工智能在城市交通控制领域的应用提供基础支撑和研究思路。     

城轨列车受电弓滑板磨耗检测技术研究

为实现城轨列车受电弓滑板磨耗的在线非接触式检测,对城轨列车受电弓滑板磨耗检测技术进行研究。提出一种基于图像处理的受电弓滑板磨耗检测方法,其步骤为:首先,对采集系统采集到的原始图像进行图像滤波,滤除原始图像中的混合噪声;然后,采用基于直方图凹度分析的自适应Canny边缘检测方法对滤波后的图像进行边缘检测,检测出图像内受电弓滑板边缘;最后,通过相机标定和曲线融合获得实际的受电弓滑板磨耗曲线,以判断受电弓滑板磨耗是否超限。试验结果表明:该方法能有效地检测出原始图像中的受电弓滑板磨耗曲线,能有效地实现城轨列车受电弓滑板磨耗的在线非接触式检测。     

IKONOS 1m城市图像中道路信息提取方法研究

自从1999年1m分辨率IKONOS卫星发射以来，空间图像制图就成为计算机视觉领域的热门话题，主要是因为地面大部分人造目标可以被识别出来，其中道路就是可识别目标中很重要的一个。针对大量来自建筑物的边缘因素会在边缘探测器中产生，边缘检测方法识别道路困难的情况，介绍IKONOS 1m分辨率的城市图像中道路信息的半自动提取方法。