车门开关耐久试验中速度反馈模型的优化

针对汽车车门结构耐久性的研究,通常利用气缸、电机或者机器人作为执行机构,模拟人手日常使用过程进行耐久性试验方案设计。相比气缸执行系统,机器人具有稳定高效的优势,但在机器人控制过程中,复杂路径的速度反馈存在一定误差。文章针对试验中存在的关门速度波动现象,对比采用不同速度反馈模型后的速度分布,实现了车门开关耐久试验系统中速度反馈模型的优化,有效提高了试验精度和真实性。     

高雄捷运地下隧道通风与防灾规划

高雄捷运地下车站月台均设置月台门,隧道通风系统的规划与一般未设置月台门之系统不同.隧道通风系统在正常及塞车状况下能维持隧道内温度低于电联车空调机组运转所需温度,使电联车空调发挥功能维持车内乘客之舒适;在隧道内发生火灾,电联车无法继续行驶须于隧道内疏散乘客之紧急状况时,则能排除火灾产生之烟雾并维持疏散路径无烟雾妨碍逃生.高雄捷运针对地下隧道火灾状况,整合考虑不同之工程设计与设备,例如减少火源与使用低延燃性材料来预防火灾的发生与延烧;规划抢救与疏散设施协助乘客逃生;设置通讯设施供联系沟通;同时辅以各项紧急处理作业程序建立完善之防灾体系,保障乘客之安全.     

新一代无人深潜器

日本三菱重工公司为日本海洋技术中心建造了一种无人深潜器。该无人深潜器不需要母船即可行走，是进行海水采样、海底调查等各种观测的新一代水下机器人。该深潜器长10米，宽1.3米，高1．5米，呈圆锥流线型．自重近7吨，可搭载各种观测仪器，最大下潜深度为3500米。     

肋骨冷弯加工机器人——高级智能型数控肋骨冷弯机

近年来，武汉理工大学造船工艺及设备研究所研制的新型“JXS型程控机械手肋骨弯机”和“SKJXS型数控控机械手肋骨弯机”，共有1000kN、1600kN、2500kN、3000kN、4000kN、5000kN、6000kN、7000kN、8000kN等九种型号，已为30多家船厂采用，现已出口至韩国及越南的船厂。     

船用机器人焊接系统

瑞典一家公司研制成一种船用机器人焊接系统。该系统由两台机器人组成一个完整 的焊接单元，单元的外部尺寸为长20米、宽4米、高2．7-4米。在该单元内可进行主要的船体构件、上层建筑构件、甲板分段内板加强构件的焊接与装配工作。     

非线性动力学系统开闭环D型迭代学习控制器设计及其应用

对迭代学习控制算法进行了研究,针对非线性动力学模型,提出一种开闭环D型迭代学习律,给出了迭代学习控制算法收敛的充分性条件.计算机仿真结果表明,该方法具有优良的跟踪精度,可以用于机器人高精度轨迹控制.     

机械冷藏车制冷机组循环风机烧损的原因分析与预防对策

对多起循环风机烧损事故的原因进行了分析，并提出了相应的预防对策。     

SS3型机车制动风机控制电路的改进建议

ＳＳ３型机车制动电阻柜采用立式安装，机车运用在制动工况时，由于人为和机械因素影响，造成制动电阻带过热变形，以致烧损，直接威胁运输安全，增加检修成本，文章对ＳＳ２型机车电阻制动工况的制动风机控制电路提出了改进建议。     

基于高阶CMAC网络的机器人自学习控制器

提出了将CMAC网络与PD控制器相结合的机器人在线自学习控制器，通过引入高阶网络的概念，采用简单的叠加处理法将多维输入空间的CMAC神经网络化为多个一维输入子网络，从而简化系统的网络结构．同时对进行叠加的一维输入CMAC网络选取不同的学习步长，提高了学习的收敛速度和模型的逼近能力．计算机仿真结果表明，所提出的新型机器人自学习控制器具有很好的控制性能．