基于混合A*和可变半径RS曲线的自动泊车路径优化方法

路径规划是自动泊车系统的重要组成部分,是确保泊车运动安全、缩短行车距离、提高乘坐舒适性的关键。而当前自动泊车规划系统往往面临行驶空间狭小、障碍物多、路径搜索难度大等技术挑战,同时搜索曲线半径固定容易导致路径接点处曲率不连续,增大了路径跟随控制难度和轮胎磨损程度,这些都提升了泊车路径规划的研究难度。针对以上问题,设计可变半径的Reeds-Shepp曲线,提出基于混合A^*和该曲线的自动泊车路径规划方法,通过调整曲线半径,提升其在复杂场景下路径的搜索能力和灵活性。随后,设计基于分段贝塞尔曲线和梯度下降的路径优化方法,利用其多阶导数连续的优势优化已搜索的路径曲率,并采用梯度下降来保证路径曲率大小和对障碍的规避,解决直线与圆弧相接等位置曲率变化不连续的难题。结合路径搜索与路径优化的泊车规划方法能够切实满足复杂场景下的泊车需要。最后,基于团队自主研发的PanoSim虚拟系统与MATLAB搭建联合仿真环境,针对多种自动泊车工况测试验证提出的方法。研究结果表明：调整Reeds-Shepp曲线的搜索半径进行全局路径搜索,可获得更短和更易跟随的路径,具有良好的灵活性;基于贝塞尔曲线和梯度下降法的路径优化可有效消除曲率突变点、约束路径曲率并保证对障碍的无碰撞要求。     

港口散货全自动装卸设备研究与开发

介绍了上海港研发并应用的全自动散货抓斗卸船机、全自动散货装船机和全自动斗轮堆取料机的关键技术与实现原理，包括远距离物料轮廓检测技术、适用于散货船舶与散货堆场的装卸设备自动控制技术、智能辅助决策、计算机网络等先进技术，以及这些技术与装备的集成应用和一体化控制的实现。该项技术的研究成功，使我国实现了港口散货的高效自动装卸及堆场作业，实现了港口散货作业的管理与控制一体化，为建设全自动散货码头奠定了基础。     

基于数据驱动的隧道地质信息精细化管理系统研发与应用

针对现阶段隧道超前地质预报系统管理粗放、数据利用率低等问题，结合数据驱动原理重塑业务逻辑，研发新的隧道地质信息系统TGIS。通过高度集成隧道勘察设计阶段地质、施工阶段超前预报地质及掌子面开挖揭示地质，实现基于数据驱动的预报方法优选、临近预报提醒、分级实时预警与有效处置、掌子面自动素描、预报成果辅助判识等功能，达到隧道地质信息精细化管理的目的。经现场使用表明： 基于数据驱动的隧道地质信息精细化管理系统界面友好、运行稳定、效果良好，各项功能达到设计要求，相对于传统超前地质预报系统具有明显的优势，可普遍服务于隧道建设。     

宁波舟山港主通道一体式钢管桩制造技术

宁波舟山港主通道工程70m跨非通航孔主桥和62.5m跨非通航孔引桥采用螺旋焊缝钢管桩(每根桩上、下部分壁厚不同),桩径分1.6m、1.8m、2m三种规格,最大桩长109m。针对钢管桩大直径、超长、不等壁厚等特点,钢管桩采用全自动化整桩螺旋卷制生产制造方案。制造过程中,将2根桩相同壁厚部分连起来制造,采用在线预精焊、全自动激光跟踪扫描智能化纠偏焊接技术、钢带对接外焊缝自动焊接设备和剪力环自动焊接专用机器设备,建立大直径、超长钢管桩全自动化生产线,实现钢管桩高质、快速制造。该技术的应用,使钢管桩焊接质量一次检测合格率达99.5%以上,加工效率提高2.5倍,仅用16个月,完成了24万吨钢管桩的制造。     

DCT变速器离合器压力异常故障诊断方法

DCT自动变速器是近年来国内市场运用最为广泛的变速器之一,在市场应用过程中,离合器压力异常是较为常见的故障。文章从双离合器控制方式、压力异常影响因素等方面展开分析,研究双离合器压力异常故障诊断方法。     

西南地区山岭隧道自动化变形监测技术的效益分析

为了更好地指导山岭隧道变形监测技术选用，提高监测效率并节约成本,从技术和经济效益2个方面对比分析人工监测和自动化监测，阐述各监测方式的技术性和经济性特征，总结不同应用条件下应优先选用的监测技术类型，并提出一套可行的变形监测技术选用程序。研究成果可为现阶段西南地区隧道工程变形监测技术类型选用提供参考。     

透平发电机组的自动控制

透平发电机组在实际运行过程中，一方面为乙烯装置提供不同压力等级的蒸汽动力，一方面又将热能转化为电能。因此，透平发电机组的自动控制对整个乙烯装置的平衡运行都非常重要。而透平发电机组要完成减温减压和发电两个任务，常规控制仪表是很难实现的，完成这两个任务主要是由DG505E电子自动高速速器来完成的。文中在简单介绍透平发电机组工艺原理基础上，着重讨论了透平发电机的自控制系统、联锁保护系统的设计方案。     

140 km/h大吨位集装箱平车的制动系统

介绍了最高运行速度可达140 km/h的"快速"大吨位集装箱平车制动试验的过程和结果,提出了改进这种远景平车制动系统的建议.     

VTS自动语音播报系统运行效果分析

论文结合上海海事局吴淞VTS在安全信息服务方面的探索和尝试,通过对新近推出的自动语音播报系统的研究分析,探讨通过信息化手段提升管理和服务质量的有效途径。     

ZPW-2000A自动闭塞模拟试验

以成功应用于京沪线提速工程中的自动闭塞系统为例,介绍了ZPW-2000A的试验流程和模拟试验方法,并针对ZPW-2000A特有的小轨道探讨了模拟方案.