基于高精地图的物流配送车路径规划与跟踪控制

为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在 CarSim/Prescan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了 6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在 0.25 m 以内,航向角偏差在5°以内。     

美国铁路货车车钩发展及技术研究

简述了美国铁路货车车钩的发展历程、种类和规范标准,分析了美国近几年在铁路货车车钩技术方面的研究情况,找出了我国铁路货车车钩研究的差距并提出了建议。     

俄罗斯货车制动系统的改进

分析了俄罗斯国内及国外制动机的设计方案,提出了适应独联体国家铁路制动机运用检修条件的新方案。     

灰铸铁摩擦楔的整体表面淬火强化

介绍了货车转向架减振器铸铁摩擦楔在结构上采用倾斜面单一接触面方案,在工艺上采用整体表面淬火的效果。     

出口澳大利亚30t轴重ZK1—K型转向架的研制

介绍了出口澳大利亚30t轴重ZK1—K型转向架的主要技术特征、技术参数和结构,并对其强度和动力学性能进行了计算与试验。结果表明,该转向架的各项指标均满足相关标准的要求。     

牵引变压器连接刚度对车体与设备振动影响分析

建立了高速综合检测列车牵引变压器及其冷却单元与车体间的刚柔耦合力学模型,研究了利用模态叠加原理计算车体和附属设备耦合系统振动加速度的计算方法。利用数值仿真方法分析了牵引变压器和冷却单元与车体间的连接刚度对车体和设备振动的影响。     

西安地铁2号线车辆车钩高度选择分析

从车钩高度不同对车辆牵引及制动时的轴重转移、贯通道组装、车体强度的影响等方面进行了分析,证明了西安地铁2号线车辆最终选择660mm车钩高度的合理性与可行性。     

地铁头车车体耐撞性仿真分析

在分析国内外有关研究现状的基础上,根据国外有关轨道车辆耐撞性评估的准则、标准,提出评估地铁头车车体耐撞性的碰撞场景设计与条件,即:满载车辆以25km/h的初速度对撞同类型保持静止状态的头车时,车体及吸能结构所吸收的碰撞能量不小于1MJ,头车车体变形不大于100mm。同时,建立某型地铁头车车体对撞有限元模型,处理接触问题及边界条件,实现240ms碰撞过程的数值仿真,并分析车体的速度、加速度、变形、能量的变化趋势。通过对关键参数的仿真分析,评估地铁头车车体的耐撞性。     

大连金州线城轨车辆动态限界计算分析

城市轨道车辆交通限界计算是保证车辆安全的基本要素,为了提高车辆的安全性舒适性,降低轨道交通建设费用,本文以大连市金州线B2型车为例,介绍了城轨车辆限界和设备限界的计算方法,以期确定更为安全适用、经济合理的车辆轮廓线和车辆限界。     

铁路货车工艺工程化研究

为全面提升铁路货车制造工艺技术水平,以铁路货车设计、制造工艺现有的不足为切入点,提出设计、工艺并行理念,深化基础工艺和工艺可靠性研究,推行货车工艺的工程化,采用精益制造模式,以提升工艺研发手段来实现货车的高质量制造。