“雪龙”号大型吊机改装技术浅析

"雪龙"号科学考察船是我国目前唯一专门从事极地考察、后勤物资补给和人员运输的第3代极地考察破冰船。文章主要针对此次大型维修改造过程中货舱两套双吊的拆卸改装技术、工艺等进行分析研究,并对有效利用原船吊机底座及结构加强做进一步的分析介绍。     

电力机车用永磁机构断路器控制器的研制

设计了基于单片机PIC18F25K24控制的永磁机构真空断路器控制器.通过监测断路器合闸、分闸信号及动触头的位置,控制全桥IGBT的导通与关断,实现永磁机构动作,完成永磁机构真空断路器的合闸与分闸.     

压电双晶片执行器驱动位移有限元分析与实验研究

采用有限元分析软件对压电悬臂梁驱动位移进行静态分析,同时对驱动器静态位移进行理论计算与实验测试.将有限元分析与理论分析结果和实验测试结果进行对比分析,三者的结果具有良好的一致性,证明了利用有限元分析软件对双晶片悬臂梁结构静态驱动位移分析是正确的,为双晶片结构中压电片和弹性梁的优化设计提供了新方法.     

An Active Endoscopy Robotic System for Direct Tracheal Inspection

The development of active endoscopy techniques is one important area of medical robot.This paper designed a new flexible and active endoscopy robotic system for direct tracheal inspection.The mobile mechanism of the robot is based on the inchworm movement actuated by pneumatic rubber actuator.There are five air chambers controlled independently,by adjusting pressures in air chambers,the robot can move in a straight mode or in a bending mode.The inspection sensors and some therapy surgery tools can be equipped in the front of the robot.The prototype was made and its mechanical characteristics were analyzed.The robot could move smoothly in a small plastic tube,and the robot is respectable to be used for inspection in human trachea directly.     

Enhancing roll stability of heavy vehicle by LQR active anti-roll bar control using electronic servo-valve hydraulic actuators

Rollover of heavy vehicle is an important road safety problem world-wide. Although rollovers are relatively rare events, they are usually deadly accidents when they occur. The roll stability loss is the main cause of rollover accidents in which heavy vehicles are involved. In order to improve the roll stability, most of modern heavy vehicles are equipped with passive anti-roll bars to reduce roll motion during cornering or riding on uneven roads. However these may be not sufficient to overcome critical situations. This paper introduces the active anti-roll bars made of four electronic servo-valve hydraulic actuators, which are modelled and integrated in a yaw-roll model of a single unit heavy vehicle. The control signal is the current entering the electronic servo-valve and the output is the force generated by the hydraulic actuator. The active control design is achieved solving a linear optimal control problem based on the linear quadratic regulator (LQR) approach. A comparison of several LQR controllers is provided to allow for tackling the considered multi-objective problems. Simulation results in frequency and time domains show that the use of two active anti-roll bars (front and rear axles) drastically improves the roll stability of the single unit heavy vehicle compared with the passive anti-roll bar.     

基于复杂巨系统理论的城市轨道交通可持续发展综合评价

我国城市轨道交通正逐步走向以运营为主导的“运建时代”,为进一步促进其高质量可持续发展,本文进行了城市轨道可持续发展的综合评价研究。首先从“一心三轴四圈层”的系统要素、输入—配置—运行—输出—反馈的要素关系、开放系统、技术—社会系统以及复杂巨系统特性出发,论述城轨交通是一个“开放的技术—社会复杂巨系统”;其次,基于可持续发展的经济、社会和环境三维度交错概念模型,建立由评价要素体系和评价业务体系构成的城市轨道交通可持续发展综合评价体系;最后,建立“线性—非线性相融合的人机交互法”的方法论,并突破当前知识—数据双驱类评价方法难点,创立基于先验信息的深度融合型“知识—数据”双驱算法模型,为下一步应用奠定基础。     

用于电磁作动器的功率放大器设计研究

功率放大器是主动控制隔振系统中的重要元件之一,其主要作用是根据指令信号,向电磁作动器提供交变电流以产生需要的交变力。本文介绍了该类功率放大器的基本工作原理与性能指标特点,设计了基于PWM控制的功率放大器控制系统。仿真及实验结果表明,设计的功率放大器能够满足系统各项设计指标要求,具有很强的实用性。     

不确定线性系统的鲁棒容错控制

研究了范数有界参数扰动的不确定线性系统的鲁棒容错控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,针对不确定线性系统存在执行器失效情况,给出了闭环系统具有完整性的一个充分条件.应用Riccati不等式和LMI(线性矩阵不等式)2种方法给出了线性不确定系统对执行器失效具有容错性和完整性的设计步骤.最后给出了一个仿真算例,以验证所给设计方法的有效性和简单性.     

基于磁阻网络模型与PID控制的电磁作动器气隙自检测技术

在船舶隔振领域,目前大量使用电涡流传感器的做法增加了浮筏隔振系统失效的风险。在得到广泛应用的主被动混合隔振技术中,电磁作动器可被利用于气隙间距自检测技术以降低系统复杂度并可提升作动力输出稳定性。通过对实际作动器建立非线性磁阻网络模型并优化参数,衔铁与铁芯之间的气隙间距、流过线圈的电流与线圈两端电压的关系可以得到正确的描述。进一步,利用PID技术可避开求解非线性方程组的困难而得到气隙间距的估计值,实现浮筏装置各位置上作动器气隙间距测量的功能。     

直线电机牵引模式下5号道岔及小半径曲线轨道铺设技术

由于广州轨道交通四号线采用了先进的直线电机运载系统，该系统能够适应小号码道岔和小半径曲线运行。通过在广州轨道交通四号线车辆段对5号道岔及65m的小半径曲线轨道的研究和铺设实践，以及树脂合成轨枕的引进应用，积累了可供今后建设类似工程借鉴的技术和经验。