Adaptive robust control for an active heave compensation system

Active heave compensation systems are usually employed in offshore and deep-sea operations to reduce the adverse impact of unexpected vessel’s vertical motion on the response of underwater instruments.This paper presents a control strategy for an active heave compensation system consisting of an electro-hydraulic system driven by a double rod actuator,which is subjected to parametric uncertainties and unmeasured environmental disturbances.Adaptive observer and discontinuous projection type updating law with bounded adaption rate are presented firstly to estimate the uncertain system parameters.Then a similar estimation algorithm is designed by using a multiple delayed version of the system to enhance the performance of parameter observation.A reduced order observer is also introduced to estimate unknown wave disturbances.Using the obtained uncertainty information,the resulting control development and stability analysis are implemented based on the Lyapunov’s direct method and back-stepping technique.The proposed controller guarantees the heave compensation error convergent to a bounded neighborhood around the origin.Simulations illustrate the effectiveness of the proposed control system.     

新型深水多立柱 FDPSO 涡激运动研究进展

平台涡激运动易导致立管及系泊系统疲劳损伤,危害其安全、稳定性。平台由于具有较小的纵横比、显著的刚性特征及特有的系泊系统,其涡激运动显示出与立管等细长体涡激振动截然不同的运动特征。文中介绍了FDPSO常采用的特殊升沉补偿装置、多立柱绕流特性及多立柱海洋平台涡激运动的研究进展。鉴于深水多立柱FDPSO涡激运动及稳定性研究是非常复杂的流固耦合问题,文中给出了研究其涡激运动的基本思路和步骤,介绍新型多立柱FDPSO涡激运动的研究方法及现状,为其涡激运动抑制及抑制装置研制提供理论支撑。     

伸缩缝处混凝土冻害成因分析及预防措施

针对多个工地伸缩缝处混凝土出现冻融破坏的现象,针对性地提出伸缩缝处混凝土冻害形成原因,并且提出冻害预防措施。     

水稳沥青路面冷再生基层材料路用性能研究

水泥稳定冷再生基层材料的路用性能对路面结构有着重要影响,对原路面和基层回收材料进行分析,用掺入不同水泥和新骨料的冷再生基层材料,对处于不同面及基层厚度比的材料进行路用性能试验。通过无侧限抗压强度、劈裂强度、抗压回弹模量以及抗冻性的实验研究,并结合路面弯沉值进行分析,研究结果表明水泥稳定就地冷再生基层材料具有良好的路用性能。     

基于扩张状态观测器的小水线面双体船终端滑模控制

针对小水线面双体(SWATH)船运动控制问题,设计了带有扩张状态观测器(Extended State Observer, ESO)的终端滑模控制器。首先,针对SWATH船在随机海浪作用下的运动问题,建立了带有系统复合扰动的非线性运动模型;进而,考虑到系统存在的参数摄动和海浪扰动的复杂性、随机性,将系统分为内环观测器和外环控制器分别设计;利用一个线性ESO对系统的复合扰动进行估计,并在外环终端滑模控制器中进行补偿;最后,利用Lyapunov理论得到了系统的渐进稳定结论。仿真结果表明,带有ESO的终端滑模控制方法能够有效实现SWATH船的运动控制,线性ESO能够准确估计出系统的复合扰动,且终端滑模控制器能够使系统状态快速收敛。     

不同类型C40及C50混凝土耐久性的试验研究

通过快速冻融法、美国电量法、干湿循环腐蚀法等分析了引气剂和复合矿物外加荆单掺及复掺对C40、C50大流动性混凝土抗冻性、抗氯离子渗透性、抗盐类腐蚀性等耐久性的影响规律．与基准混凝土相比,从抗冻性来看,双掺复合矿物外加剂和引气剂时效果最好,单掺引气剂次之,单掺复合矿物外加剂稍好;从抗氯离子渗透性来看,双掺复合矿物外加剂和引气剂时效果最好,单掺复合矿物外加剂次之,单掺引气剂稍有降低;在所设计的腐蚀条件下,C50各类型混凝土抗腐蚀均很强,C40各类型混凝土除引气混凝土外抗腐蚀性较强．     

高速铁路无砟轨道地基微膨胀泥岩膨胀性评价

为了对高速铁路无砟轨道地基微膨胀泥岩膨胀性进行评价,选取等效蒙脱石含量、阳离子交换量、自由膨胀率和液限为泥岩膨胀性判别指标,根据大量现场钻孔实测资料,在TB 10621-2014《铁路工程特殊岩土勘察规程》基础上对泥岩膨胀等级进行优化,采用改进层次分析法、基尼系数法和相对熵确定了判别指标组合权重,并基于改进灰关联分析法...     

水平冻结加固土体中盾构始发技术

结合上海某工程施工实例,简单介绍盾构始发端头水平冻结技术参数和方法,以及施工中特别注意的一些事项;详细叙述土压平衡盾构在水平冻结土体中始发时应采用的工艺流程,介绍始发过程中防止刀盘冻牢以及防止洞口涌水涌砂而应采取的方法和特殊措施,从监测结果分析冻胀和融沉的影响程度,采用特殊管片、车站结构预埋注浆管、跟踪注浆等措施有效的防止了冻胀和融沉对环境的影响,保证了始发施工和地表环境的安全。     

道路翻浆及其防治

全面介绍了翻浆的形成与发展 ,分析了其产生的各因素 ,并对翻浆进行了分级分类。同时从改善土质的冻胀性 ,改善路基的水份条件 ,改变路基的湿度状态 ,改善路面结构四个方面谈了翻浆的防治措施。     

酸碱和冻融双重腐蚀下混凝土力学效应的试验研究

在酸碱和冻融双重腐蚀条件下,进行了混凝土室内模拟试验。通过对混凝土的表面腐蚀现象、单轴抗压强度以及应力—应变关系的探讨和分析,结果表明:强酸和强碱均对混凝土具有明显的腐蚀性;酸碱和冻融循环腐蚀在不同时期分别占据主导作用,双重腐蚀加速了混凝土力学性能的劣化。同时,对酸碱和冻融腐蚀的机理进行了分析。本文的研究对混凝土在复杂环境条件下的设计和工程应用具有重要参考价值。