异构智能网联汽车编队延迟补偿控制研究

智能网联汽车多车编队行驶可有效缩短跟车间距和提升交通系统通行效率，但多车编队控制须解决异构编队控制器的普适性问题，且能够在执行器响应延迟和通讯延迟情况下保证车辆编队的弦稳定性。本文提出一种面向异构智能网联汽车编队的延迟补偿控制方法，在无须获取他车系统动力学参数及控制输入前提下，利用他车加速度信息即可实现车辆编队纵向跟踪控制；此外，提出一种基于Smith预测器的延迟补偿控制架构，分别消除和降低了执行器响应延迟和通讯延迟对车辆编队弦稳定性的影响。典型工况仿真结果表明，相较常见车辆编队控制方法，本文提出的异构车辆编队延迟补偿控制器的跟车误差降低了80.7%，有效减小了最小车头时距和跟车间距。     

考虑双向延迟策略的整车配送发运时间与运输路径联合优化

直销模式下新兴新能源车企对整车物流发运时效的高要求导致运输成本居高不下，通过引入双向延迟策略对发运时间与运输路径联合优化，有助于降本增效。针对新兴新能源车企整车配送特点，提出考虑双向延迟发运策略的整车物流发运时间与运输路径联合优化问题并建立优化模型，设计禁忌遗传算法求解。使用某车企案例对模型和算法进行求解和验证，在连续7日的配送场景中，在完成相同配送任务条件下，相较于正向延迟发运策略，可节约总成本2.63%，提高轿运车装载率5.95%。