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Fuzzy neural networks (FNN) based on Gaussian membership functions can effectively control the motion of underwater vehicles. However, their operating processes and training algorithms are complicated, placing great demands on embedded hardware. This paper presents an advanced FNN with an S membership function matching the motion characteristics of mini underwater vehicles with wings. A leaming algorithm was then developed. Simulation results showed that the modified FNN is a simpler algorithm with faster calculations and improves responsiveness, compared with a Gaussian membership function-based FNN. It is applicable for mini underwater vehicles that don't need accurate positioning but must have good maneuverability. 相似文献
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通过对船舶行业数据的分析,预见到其快速发展的前景.提出了有效地识别与管理业务过程是提高管理水平、建立有效的管理体系、提高工作效率与效益,以及引入计算机辅助管理系统的基础.以ISO 9000质量管理体系标准的过程方法为出发点,分析了业务过程识别的重要性及基本方法. 相似文献
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基于目标规划的水下机器人模糊神经网络控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对水下机器人运动的精确控制问题,依据模糊逻辑和神经网络理论,提出了一种基于目标规划的模糊神经网络控制方法。根据水下机器人的运动特性构造了模糊神经网络的结构,并推导了网络权值学习的反传算法,最后以水下综合探测机器人为研究对象进行了试验研究。试验研究的结果表明,该方法结合了传统模糊控制和神经网络控制的优点,大大地提高了系统响应速度和控制精度,并且对模型的不确定性有较强的鲁棒性,能够实现水下机器人运动的精确控制,具有较高的理论和实用价值。 相似文献
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风和流作用下动力定位船舶的运动性能预报 总被引:3,自引:0,他引:3
本文根据某船的一系列风洞和水池模型试验所得到的数据,给出了相应的力及力矩系数曲线,然后建立了船舶运动数学模型,通过数值求解,预防报动力定位船舶在均匀风及海流作用下的运动性能。 相似文献
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关于发展智能水下机器人技术的思考 总被引:4,自引:2,他引:2
智能水下机器人在海洋开发和海洋军事领域具有极为广阔的应用前景.智能水下机器人技术是世界各国都在致力发展的技术领域.简要介绍了国外智能水下机器人的发展状况,提出了应重点开展研究的关键技术和发展智能水下机器人技术的建议. 相似文献
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船舶在复杂海况下的实时运动仿真 总被引:7,自引:1,他引:6
给出一种工程实用的仿真方法,能实时地提供船舶在复杂海况下的动态响应数据,利用该方法所建立的运动仿真系统为研究和开发海洋工程动力定位技术提供了较好的调试环境,文中对两个不同算例的数值仿真结果,表明该方法对工程应用是可行的。 相似文献